Утверждена Приказом
Министерства образования
Российской Федерации
№ 697 от 17.02.2004
ПРОГРАММА-МИНИМУМ
кандидатского экзамена по специальности
05.11.03 - Приборы навигации Содержание программы В основу настоящей программы положены следующие дисциплины: теоретическая механика, теория автоматического управления, прикладная теория гироскопов, инерциальные навигационные системы, спутниковые радионавигационные системы, интегрированные инерциально-спутниковые системы, автоматическое управление подвижными объектами.
1. Основы навигации и управления движением Задачи навигации и управления движением подвижных объектов. Навигационные и динамические параметры. Навигационные измерения. Навигационные системы. Системы координат, используемые в навигации. Форма и размеры Земли. Геоид, эллипсоиды вращения. Гравитационное поле Земли. Аномалии гравитационного поля. Нормальный потенциал поля силы тяжести. Уровенные эллипсоиды: общеземные ЕСК-90,WGS-84 и референц-эллипсоиды. Магнитное поле Земли. Структура поля. Нормальное и аномальное поля. Картографические проекции и морские карты. Астрономические соотношения (небесная сфера и измерение времени).
Навигационные системы координат. Линии и поверхности положения Направления на земной поверхности. Линии пути: локсодромия и ортодромия. Навигационные параметры - кинематические параметры поступательного движения объекта в географической и квазигеографической системах координат. Параметры ориентации кинематические параметры вращательного движения объектов, движущихся вблизи поверхности Земли. Параметры движения орбитальных космических аппаратов.
Уравнения метода счисления пути. Определение геоцентрических, ортодромических и географических координат места. Построение навигационных систем счисления пути (НССП) в авиации и морском флоте. Современные гирокомпасы и лаги. Модели погрешностей НССП и их анализ.
Основное уравнение инерциальной навигации. Принцип интегральной коррекции.
Алгоритмы идеальной работы автономных инерциальных навигационных систем (ИНС).
Классификация типов ИНС. Определение параметров угловой ориентации (углов ЭйлераКрылова, направляющих косинусов, параметров Родрига-Гамельтона и др.) и навигационных параметров. Построение бесплатформенных (бескарданных) ИНС.
Общая характеристика методов обсерваций. Первичные навигационные измерения в австронавигационных, радионавигационных наземного базирования и спутниковых навигационных системах (СНС). История создания и основные параметры СНС первого и второго поколений. Уравнения связи первичных навигационных измерений и искомых координат места подвижного объекта. Методы решения обсервационной задачи. Метод навигации по геофизическим полям.
2. Прикладная теория гироскопов Дифференциальные уравнения движения трехстепенного гироскопа. Их решение и анализ. Дифференциальные уравнения движения гироскопа, установленного на Земле.
Их решение. Видимое движение оси гироскопа. Принцип действия гиротахометра.
Дифференциальное уравнение движения гиротахометра. Его динамические характеристики. Методические и инструментальные погрешности гиротахометра.
Принцип действия интегрирующего гироскопа. Динамические характеристики ПИГа.
Методические и инструментальные погрешности ПИГа.
Трехстепенной роторный вибрационный гироскоп: принципиальная схема, уравнения движения. Их анализ. Измерение угловых скоростей трехстепенным роторным вибрационным гироскопом. Условие динамической настройки. Погрешности динамически настраиваемых гироскопов.
Бесконтактные подвесы гироскопических чувствительных элементов.
Электростатический гироскоп (ЭСГ) с карданным и бескарданным списыванием информации. Модели дрейфов. Калибровка коэффициентов моделей дрейфов.
Погрешности привязки измерительных осей ЭСГ к осях корпуса. Методы их калибровки.
Волновой твердотельный гироскоп (ВТГ). Физический эффект инертности упругих волн. Схемы построения ВТГ, основные функциональные узлы. Системы съема и обработки информации, принципы стабилизации амплитуды вибраций, фазовой автоподстройки частоты, коррекции собственных осей жесткости. Погрешности ВТГ.
Принципиальная схема лазерного гироскопа. Его выходные характеристики.
Модель погрешностей. Принципиальная схема волоконно-оптического гироскопа (ВОГ).
Его работа. Выходные характеристики ВОГ. Чувствительность ВОГ. Конструкции волоконно-оптических гироскопов. Модель погрешностей.
Состояние и перспективы развития микротехнологий для навигации и управления движением. Материалы и технологии при изготовлении микромеханических ЧЭ. Системы автоматизированного проектирования микромеханических ЧЭ. Упругие и бесконтактные подвесы микромеханических ЧЭ. Индикаторные устройства микромеханических ЧЭ.
Силовые устройства микромеханических ЧЭ. Классификация ММГ. Одноосные и многоосные измерители. Основные погрешности ММГ.
Стендовые испытания гироскопов - датчиков угловой скорости (ДУС). Калибровка коэффициентов моделей дрейфов ДУС в условиях стенда.
3. Акселерометры и гравиметры Особенности измерения линейных и угловых ускорений. Классификация акселерометров. Акселерометры прямого действия и компенсационного типа. Осевые и маятниковые акселерометры. Интегрирующие, струнные, кварцевые, микромеханические акселерометры; математические модели и структурные схемы. Демпфирование чувствительных элементов. Работа на вибрирующем основании. Частотные характеристики.
Назначение гравиметров. Принципы построения и классификация гравиметров.
Гравиметры для работы на подвижном основании; основные характеристики, погрешности измерений. Перспективы построения гравитационных градиентометров.
Метрологическое обеспечение. Методы испытаний акселерометров и гравиметров и стенды для их реализации.
4. Гироскопические стабилизаторы Одноосные гироскопические стабилизаторы (ГС). Уравнения движения, структурные схемы и передаточные функции силового и индикаторно-силового ГС. Свободное и вынужденное движение ГС. Динамические характеристики ГС. Выбор параметров ГС из условия обеспечения заданных динамических характеристик. Определение собственной скорости прецессии ГС на неподвижном и подвижном основаниях. Влияние нелинейностей (моментов, трения, люфтов и др.) на динамику ГС. Динамические погрешности ГС. Исследование ГС при случайном характере возмущений. Типовые схемы ГС, их применение.
Двухосные ГС. Уравнения движения; их анализ. Структурные схемы и передаточные функции, устойчивость ГС. Влияние связи между каналами на динамические характеристики ГС. Свободное и вынужденное движения. Основные погрешности двухосного ГС. Движение платформы ГС при гармонических и случайных колебаниях основания. Типовые схемы двухосного ГС, их применение.
Трехосные ГС. Уравнения движения силового ГС, индикаторно-силового ГС с интегрирующими гироскопами, с ДУС, с астатическими, динамически настраиваемыми, вибрационными и лазерными гироскопами. Свободное и вынужденное движение платформы. Влияние связей между каналами на величину собственной скорости прецессии и выбор параметров ГС. Невыбиваемые ГС.
Самоориентирующиеся ГС. Типовые схемы ГС и их применение. Применение ЭВМ для анализа динамики и синтеза параметров ГС по критерию оптимизации функции цели.
Метрологическое обеспечение, методы испытаний и динамические стенды для отработки и типовых поверок ГС.
5. Основные положения теории информационно-измерительных систем Основные понятия, термины и определения. Физические величины (ФВ). Методы и средства идентификации ФВ (прямые, косвенные, методы сравнения). Эталоны ФВ.
Методы и способы оценки достоверности измерения ФВ. Истинное значение ФВ, точность (погрешность) измерения. Измерительные преобразователи (ИП), назначение, основные характеристики. Формы представления выходного сигнала (аналоговая, частотная, цифровая). Методы и средства взаимного преобразования сигналов (аналогоцифровые и цифроаналоговые преобразователи), качественные показатели (быстродействие, точность, разрядность, энергоемкость и др.).
Расчет статических и динамических характеристик ИП. Измерительные цепи прямого преобразования и уравновешивания (статического, астатического, развертывающего). Измерительные цепи цифровых ИП.
Классификация погрешностей. Причины возникновения и основные составляющие статических и динамических погрешностей. Методы анализа точности и повышения точности ИП (структурные, алгоритмические; комплексирование; принцип инвариантности). Надежность ИП.
Расчет показателей надежности и методы повышения надежности ИП. Цифровые методы и средства анализа метрологических характеристик сигналов с использованием современных программных и аппаратных средств ЭВМ. Методы оценки количественных и качественных характеристик выходных сигналов ИП с использованием вероятностных критериев.
6. Методы обработки навигационной информации Примеры линейных оценивания постоянных параметров, связанных с обработкой навигационной информации. Общая постановка задачи оценивания. Методы синтеза алгоритмов оценивания на основе детерминированного подхода. Метод наименьших квадратов и его модификации.
Случайные процессы и последовательности, методы описания. Стационарные случайные процессы, корреляционная функция и спектральная плотность. Марковские процессы и последовательности их свойства. Формирующий фильтр, порождающий шум.
Прохождение белого шума через линейную систему, анализ во временной и частотной областях. Временная дискретизация марковских процессов. Моделирование процессов с заданными статистическими свойствами. Простейшие марковские процессы, используемые при решении задач обработки информации: случайные константы;
квазидетерминированные (псевдослучайные) процессы; винеровские процессы; линейный тренд; нтегралы от белого шума. Процессы с дробно-рациональной спектральной плотностью. Экспоненциально-коррелированный процесс. Узкополосные марковские процессы второго порядка, их корреляционная функция, спектральная плотность и формирующие фильтры. Экспериментальные методы определения статистических характеристик случайных процессов. Определение спектральной плотности и корреляционной функции для случайного процесса. Вариация Аллана и ее использование в задачах обработки навигационной информации.
Постановка и общее решение задачи линейной фильтрации случайных процессов.
Решение задачи стационарной винеровской фильтрации в частотной области с использованием уравнения Винера Хопфа. Решение задачи стационарной винеровской фильтрации путем непосредственной минимизации дисперсии ошибки. Метод локальной аппроксимации спектральных плотностей. Постановка непрерывной задачи калмановской фильтрации. Уравнения непрерывного фильтра Калмана. Оценочный и ковариационный каналы фильтра Калмана. Установившийся режим в задачах фильтрации. Фильтр Винера как частный случай фильтра Калмана. Двухэтапная процедура решения задачи фильтрации для стационарных систем. Связь фильтров Калмана и Винера. Сопоставление калмановского и винеровского подходов. О связи фильтров Калмана и Винера при использовании метода спрямленных логарифмических характеристик.
Принцип распределения информации. Проблема чувствительности алгоритмов фильтрации. Постановка и общее решение задачи анализа чувствительности алгоритмов калмановской фильтрации. Инвариантная и неинвариантная схемы обработки.
Централизованная и децентрализованная схемы комплексной обработки. Федеративные алгоритмы фильтрации. Задачи фильтрации при коррекции показаний навигационной системы. Линеаризованный и нелинейный случаи. Задачи фильтрации при комплексной обработке показаний инерциальных и спутниковых систем.
Постановка и типы задач сглаживания. Методы решения задачи сглаживания в рамках винеровского и калмановского подходов. Постановка задачи оптимального оценивания в рамках байесовского подхода. Условная (апостериорная) функция плотности распределения. Нахождение параметров апостериорной функции плотности для гауссовского распределения. Рекуррентное соотношение для апостериорной плотности. Получение соотношений фильтра Калмана в рамках байесовского подхода.
Определение нелинейных систем. Линеаризация на основе разложения в ряд Тэйлора.
Примеры нелинейных задач обработки навигационной информации. Задача коррекции показания навигационной системы по данным о геофизических полях. Алгоритмы калмановской фильтрации в задачах обработки: обобщенный и итерационный фильтры Калмана, фильтр второго порядка, регрессионный и UKF фильтры. Метод Монте-Карло в задачах фильтрации, парциальный фильтры) (particle filters).
Понятие и модель нейрона. Функция активации. Архитектура нейронных сетей.
Многослойные сети. Методы обучения нейронных систем. Обучение методом обратного распространения ошибки. Понятие нечётких множеств. Функция принадлежности.
Фазификация, дефазификация. Подходы к разработке нечётких систем принятия решений и управления. Сферы применения в задачах обработки информации и управления.
Примеры.Понятие адаптивности в задачах обработки информации и управления.
Постановка задачи адаптивного управления и основные подходы к ее решению.
Постановка задачи адаптивного оценивания и основные подходы к ее решению. Метод многоальтернативной фильтрации и его использование при решении задач обработки навигационной информации.
7. Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации Кинематические и динамические уравнения вращательного движения твердого тела. Классификация гироскопических систем ориентации. Силовые и индикаторные устройства гироприборов. Элементы гироскопических устройств (арретиры, демпферы, токоподводы). Опоры приборов. Классификация и назначение.
Цифровые сигнальные контроллеры, используемые в навигационных приборах:
основные параметры, характеристики, блок-схема и карта памяти.
Принципиальная схема гироазимута. Дифференциальные уравнения движения гироазимута. Их анализ. Типы построителей вертикали. Построение вертикали с помощью гиромаятника. Принципиальная схема гировертикали с пропорциональной коррекцией.
Дифференциальные уравнения движения гировертикали. Их анализ.
Принцип действия гирокомпаса. Дифференциальные уравнения движения маятникового гирокомпаса и гирокомпаса с косвенным управлением. Анализ уравнений движения гирокомпаса. Метод определения азимута наземным гирокомпасом.
Схемы построения, элементная база, алгоритмы функционирования и модели погрешностей современных гироинклинометров.
Методы синтеза гироскопических систем. Уравнение оптимального преобразования. Определение передаточной функции системы методом Винера.
Оптимальная фильтрация на конечном интервале времени. Параметрический синтез гироскопических систем с заданной структурой. Оптимизация передаточной функции корректирующего устройства.
Системы автоматизированного проектирования гироскопических приборов.
Методы автокомпенсации инструментальных погрешностей гироскопических систем. Метод принудительного движения опор. Метод принудительного вращения карданового подвеса гироскопа. Метод реверсирования вектора кинетического момента гироскопа.
Обеспечение надежности гироскопических систем при проектировании. Методы повышения надежности приборов и систем. Обработка избыточной информации при резервировании приборов и устройств. Мажоритарное резервирование гироскопических систем.
Мультиантенная приемная аппаратура СНС (GPS-компасы). Суть задачи ориентации. Неоднозначность фазовых измерений. Современное состояние.
Астрономические системы ориентации и навигации. Основные типы пеленгующих устройств и их кинематические схемы. Алгоритмы выработки параметров ориентации и навигации.
Доплеровский метод измерения путевой скорости и угла сноса. Построение доплеровских измерителей вектора скорости. Корреляционный метод измерения путевой скорости и угла сноса.
8. Инерциальные навигационные системы Классификация ИНС. Современный мировой уровень развития ИНС. Примеры построения современных зарубежных и отечественных платформенных и бескарданных систем. Современный уровень развития отечественной элементной базы БИНС. Структура построения и приборный состав измерительных модулей (блоков) и навигационных вычислителей современных БИНС.
Алгоритмы идеальной работы ИНС. Алгоритмы решения задачи ориентации в платформенных ИНС и в БИНС на ДУС типа ВОГ. Алгоритм решения задачи ориентации в БИНС на позиционных гироскопах типа ЭСГ. Алгоритмы решения задач преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси в БИНС и их интегрирования.
Особенности построения дискретных алгоритмов БИНС. Оценка вычислительных дрейфов при решении задачи ориентации в условиях конического движения. Дискретные алгоритмы задачи преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и первого интегрирования. Ускорение «sculling» как методическая погрешность дискретного алгоритма. Методы его компенсации. Дискретные алгоритмы навигационной задачи.
Модели погрешностей ИНС и их анализ. Модели погрешностей платформенных ИНС и БИНС в выработке параметров ориентации и навигационных параметров подвижного объекта. Модели погрешностей и анализ устойчивости контура вертикали и инерциального контура ИНС. Собственные частоты модели погрешностей ИНС. Модели погрешностей современных акселерометров, ДУС типа ВОГ и бескарданных измерительных модулей на их основе. Погрешности инерциального контура БИНС.
Приближенные аналитические решения. Погрешности контура вертикали БИНС.
Приближенные аналитические решения. Высотный канал БИНС. Погрешности БИНС в выработке параметров ориентации и навигационных параметров объекта.
Особенности алгоритмов работы и моделей погрешностей БИСО на ЭСГ и БИНС на ВОГ для условий движения орбитального космического аппарата.
Имитационное моделирование алгоритмов работы БИНС на PC с использованием пакета Matlab (Simulink): задание формы, размеров и параметров нормальной Земли, нормального гравитационного поля, параметров поступательного и углового движения объекта, моделей дрейфов ИБ БИИМ, включая и румбовые дрейфы, погрешностей акселерометров, неортогональностей измерительных осей ЧЭ и аномалий гравитационного поля Земли; формирование измерений (с имитацией данных лага) и соответствующих сигналов управления для демпфирования собственных колебаний погрешностей БИНС.
Особенности камеральной обработки данных стендовых и объектовых испытаний ИБ БИИМ на PC с использованием пакетов Matlab (Simulink) по дискретным алгоритмам работы БИНС.
Использование пакета Matlab (Simulink) для обработки выходных данных ИБ БИИМ на PC в режиме реального времени.
9. Спутниковые навигационные системы Общие принципы построения спутниковых навигационных систем (СНС).
Наземный, космический и пользовательский сегменты систем. Основные характеристики систем ГЛОНАСС и GPS. Способы навигационных определений в спутниковых системах навигации и методы разделения сигналов спутников в системах. Основные источники погрешностей в СНС и методы их учета и компенсации. Кодовые и допплеровские измерения. Обобщенная структура спутникового навигационного приемника.
Дифференциальный и относительный режимы измерений в СНС. Перспективы использования СНС в интегрированных системах навигации 10. Интегрированные системы ориентации и навигации (инерциальноспутниковые системы) Современные корабельные и авиационные ИСОН. Назначение и решаемые задачи.
Структура построения. Требования к точностным и эксплуатационным характеристикам чувствительных элементов БИИМ. Режимы работы ИСОН и используемые в них методы комплексной обработки информации. Примеры построения зарубежных и отечественных современных ИСОН, их элементная база и основные точностные и эксплуатационные характеристики.
Задача фильтрации при интеграции данных БИИМ, GPS и лага с использованием алгоритма фильтра Калмана (ФК). Линеаризация измерений в ИСОН с высоким уровнем интеграции (при формировании измерений на уровне первичных навигационных параметров). Формирование режимов работы ИСОН (начальной выставки и калибровки, обсервационный, автономный с лагом, режим взаимодействия с корабельными потребителями информации). Расчетная модель погрешностей системы. Приближенные аналитические решения для погрешностей аналогов вертикали и ИСК, погрешностей в выработке навигационных параметров.
ИСОН на основе БИИМ с ИБ на ВОГ, стандартной или мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС. Современное состояние, основные проблемы. Модели дрейфов гироскопов и погрешностей акселерометров ИБ БИИМ. Наблюдаемость составляющих модели дрейфов гироскопов и погрешностей акселерометров ИБ БИИМ в различных режимах работы ИСОН. Калибровка ИБ БИИМ в условиях стенда, использование модуляционного вращения или реверсных поворотов ИБ. Особенности калибровки румбовых дрейфов ИБ БИИМ в процессе эксплуатации, возможные пути решения задачи.
Особенности построения, алгоритмы функционирования и модели погрешностей ИСОН с ИБ на ЭСГ (или на ВОГ), астровизирующим устройством и ПА СНС для орбитальных космических аппаратов.
Изучение дискретных алгоритмов и погрешностей ИСОН методом имитационного моделирования алгоритмов их работы на PC с использованием пакета Matlab (Simulink).
Особенности камеральной обработки данных стендовых и объектовых испытаний ИБ БИИМ и ПА СНС на PC с использованием пакетов Matlab (Simulink) по дискретным алгоритмам работы ИСОН.
11. Навигационные и пилотажно-навигационные комплексы морских и воздушных судов Навигационные и пилотажно-навигационные комплексы (НК) как информационно-измерительная и управляющая сложная система. Критерии эффективности НК. Функциональная архитектура НК, включающая подсистемы:
навигационный комплекс, управляющий комплекс, бортовую систему обмена и передачи информации, система отображения информации, вычислительный комплекс. Основные характеристики подсистем. Алгоритмическое и программное обеспечение комплекса.
Обобщенная структура алгоритмического обеспечения НК. Особенности бортовых алгоритмов с учетом ограничений БЦВМ. Особенности построения дискретных алгоритмов оптимальной фильтрации. Субоптимальные дискретные фильтры в структуре НК. Алгоритмы диагностики и контроля НК и его подсистем. Локализация и исключение отказов. Модели исследования НК – динамические, оптимизационные, имитационные, семиотические, адекватные теории оптимальных минимаксных динамических систем.
Задачи, решаемые на базе этих моделей. Технические и социально-экономические основы построения критериев эффективности сложных систем: НК и комплексных навигационных систем.
Рекомендуемая литература.
Основная:
1. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. (под общей ред. акад. РАН В.Г.Пешехонова).
Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. СПб., 2003. -389 с.
2. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Кн.I. Автономные системы. Кн.
II. Корректируемые системы. - М.: Наука, 1966, 1967.
3. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит., 1992. -280 с.
4. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.- М.: Наука, 1979.
5. Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы. Учеб. для вузов./ Под ред. Д.С. Пельпора. - М.: Высш. шк., 1988. – 424 с.
6. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС./Под ред. В.Н.
Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. - М.:ИПРЖР, 1998.
7. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. - СПб.: Судостроение, 1991.
8. Емельянцев Г.И. Курсы лекций по основам навигации, БИНС и ИСОН (электронные версии лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).
9. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.:
Наука, 1976.
10.Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. - М. «Транспорт», 1980.
11.Лукомский Ю.А., Пешехонов В.Г., Скороходов Д.А. Навигация и управление движением судов. - СПб.: Элмор, 2002.- 359 с.
12.Лукьянов Д.П., Мочалов А.В., Одинцов А.А., Вайсгант И.Б. Инерциальные навигационные системы морских объектов.- Л.: Судостроение, 1989. – 184 с.
13.Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Изд-во физ.-мат.лит., 1961.
14.Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2009.
15.Медич Д. Статистически оптимальные линейные оценки и управление.- М.:
Энергия, 1973.
16.Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов. Учеб. для вузов. - М.: Высш. шк., 1986. – 423 с.
17.Распопов В.Я. Микромеханические приборы: Учебное пособие. – Тула: ТулГУ, 2002. – 392с.
18.Ривкин С.С. Статистический синтез гироскопических устройств. - Л.:
Судостроение, 1970. – 424 с.
19.Северов Л.А. Курс лекций по микромеханическим гироскопам и акселерометрам (электронная версия лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).
20.Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов. Под редакцией М.Н. Красильщикова, Г.Г. Себрякова. Москва Физматлит 2009.
21.Степанов О.А. (составитель), под общей редакцией академика РАН В.Г.
Пешехонова Сборник статей и докладов. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. ГНЦ РФ ЦНИИ Электроприбор С.Петербург. 2001, 234с.
22.Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в теорию оценивания. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2010.-496 с.
23.Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в прикладную теорию фильтрации. - СПб.:
ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2011.-476 с.
24.Степанов О.А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 1998. -370 с.
25.Степанов О.А., А.В. Лопарев, И.Б. Челпанов. Использование частотного подхода при синтезе нестационарных алгоритмов обработки навигационной информации.
Гироскопия и навигация. 201, 3(74), с. 115-132.
26.Филатов Ю.В. Курс лекций по лазерным и волоконно-оптическим гироскопам (электронная версия лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).
27.Шимбирев Б.П. Теория фигуры Земли. М., Недра, 1975.
Дополнительная:
1. Бессекерский В. А., Фабрикант Е. А. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации. Л.: Судостроение, 1968.
2. Евстифеев М.И. Состояние разработок и перспективы развития микромеханических гироскопов. / Навигация и управление движением. Сборник докладов II научно-технической конференции молодых ученых., С-Петербург, 2000, С.54-71.
3. Зельдович С.М., Малтинский М.И., Окон И.М., Остромухов Я.Г.
Автокомпенсация инструментальных погрешностей гиросистем.- Л.: Судостроение, 1976.
-255 с.
4. Каракашев В.А. Автономные инерциальные навигационные системы.
Учебное пособие. - Л.: ЛИТМО, 1983. - 89с.
5. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы. - М., «Машиностроение»,1969.
6. Пельпор Д. С., Колосов Ю. А., Рахтеенко Е. Р. Расчет и проектирование гироскопических стабилизаторов. М.: Машиностроение, 1972.
7. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. -Л.: Судостроение, 1976.
8. Северов Л. А. Механика гироскопических систем. М.: Изд-во МАИ, 1996.
9. Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в теорию оценивания. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2008.-500 с.
10. Челпанов И.Б., Несенюк Л.П., Брагинский М.В. Расчет характеристик навигационных гироприборов.- Л.: Судостроение, 1978.
11. Шебшаевич В.С. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы.
-М.: Радио и связь, 1993. - 414 с.
12. Гультяев А.К. MATLAB 5.3(6.5). Имитационное моделирование в среде Windows. СПб. «Корона принт». 2001 (2003), 400 с.
1. Дьяконов В. MATLAB: учебный курс. СПб. «Питер», 2001.- 560 с.
«