WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

Утверждена Приказом

Министерства образования

Российской Федерации

№ 697 от 17.02.2004

ПРОГРАММА-МИНИМУМ

кандидатского экзамена по специальности

05.11.03 - Приборы навигации Содержание программы В основу настоящей программы положены следующие дисциплины: теоретическая механика, теория автоматического управления, прикладная теория гироскопов, инерциальные навигационные системы, спутниковые радионавигационные системы, интегрированные инерциально-спутниковые системы, автоматическое управление подвижными объектами.

1. Основы навигации и управления движением Задачи навигации и управления движением подвижных объектов. Навигационные и динамические параметры. Навигационные измерения. Навигационные системы. Системы координат, используемые в навигации. Форма и размеры Земли. Геоид, эллипсоиды вращения. Гравитационное поле Земли. Аномалии гравитационного поля. Нормальный потенциал поля силы тяжести. Уровенные эллипсоиды: общеземные ЕСК-90,WGS-84 и референц-эллипсоиды. Магнитное поле Земли. Структура поля. Нормальное и аномальное поля. Картографические проекции и морские карты. Астрономические соотношения (небесная сфера и измерение времени).

Навигационные системы координат. Линии и поверхности положения Направления на земной поверхности. Линии пути: локсодромия и ортодромия. Навигационные параметры - кинематические параметры поступательного движения объекта в географической и квазигеографической системах координат. Параметры ориентации кинематические параметры вращательного движения объектов, движущихся вблизи поверхности Земли. Параметры движения орбитальных космических аппаратов.

Уравнения метода счисления пути. Определение геоцентрических, ортодромических и географических координат места. Построение навигационных систем счисления пути (НССП) в авиации и морском флоте. Современные гирокомпасы и лаги. Модели погрешностей НССП и их анализ.

Основное уравнение инерциальной навигации. Принцип интегральной коррекции.

Алгоритмы идеальной работы автономных инерциальных навигационных систем (ИНС).

Классификация типов ИНС. Определение параметров угловой ориентации (углов ЭйлераКрылова, направляющих косинусов, параметров Родрига-Гамельтона и др.) и навигационных параметров. Построение бесплатформенных (бескарданных) ИНС.





Общая характеристика методов обсерваций. Первичные навигационные измерения в австронавигационных, радионавигационных наземного базирования и спутниковых навигационных системах (СНС). История создания и основные параметры СНС первого и второго поколений. Уравнения связи первичных навигационных измерений и искомых координат места подвижного объекта. Методы решения обсервационной задачи. Метод навигации по геофизическим полям.

2. Прикладная теория гироскопов Дифференциальные уравнения движения трехстепенного гироскопа. Их решение и анализ. Дифференциальные уравнения движения гироскопа, установленного на Земле.

Их решение. Видимое движение оси гироскопа. Принцип действия гиротахометра.

Дифференциальное уравнение движения гиротахометра. Его динамические характеристики. Методические и инструментальные погрешности гиротахометра.

Принцип действия интегрирующего гироскопа. Динамические характеристики ПИГа.

Методические и инструментальные погрешности ПИГа.

Трехстепенной роторный вибрационный гироскоп: принципиальная схема, уравнения движения. Их анализ. Измерение угловых скоростей трехстепенным роторным вибрационным гироскопом. Условие динамической настройки. Погрешности динамически настраиваемых гироскопов.

Бесконтактные подвесы гироскопических чувствительных элементов.

Электростатический гироскоп (ЭСГ) с карданным и бескарданным списыванием информации. Модели дрейфов. Калибровка коэффициентов моделей дрейфов.

Погрешности привязки измерительных осей ЭСГ к осях корпуса. Методы их калибровки.

Волновой твердотельный гироскоп (ВТГ). Физический эффект инертности упругих волн. Схемы построения ВТГ, основные функциональные узлы. Системы съема и обработки информации, принципы стабилизации амплитуды вибраций, фазовой автоподстройки частоты, коррекции собственных осей жесткости. Погрешности ВТГ.

Принципиальная схема лазерного гироскопа. Его выходные характеристики.

Модель погрешностей. Принципиальная схема волоконно-оптического гироскопа (ВОГ).

Его работа. Выходные характеристики ВОГ. Чувствительность ВОГ. Конструкции волоконно-оптических гироскопов. Модель погрешностей.

Состояние и перспективы развития микротехнологий для навигации и управления движением. Материалы и технологии при изготовлении микромеханических ЧЭ. Системы автоматизированного проектирования микромеханических ЧЭ. Упругие и бесконтактные подвесы микромеханических ЧЭ. Индикаторные устройства микромеханических ЧЭ.

Силовые устройства микромеханических ЧЭ. Классификация ММГ. Одноосные и многоосные измерители. Основные погрешности ММГ.

Стендовые испытания гироскопов - датчиков угловой скорости (ДУС). Калибровка коэффициентов моделей дрейфов ДУС в условиях стенда.

3. Акселерометры и гравиметры Особенности измерения линейных и угловых ускорений. Классификация акселерометров. Акселерометры прямого действия и компенсационного типа. Осевые и маятниковые акселерометры. Интегрирующие, струнные, кварцевые, микромеханические акселерометры; математические модели и структурные схемы. Демпфирование чувствительных элементов. Работа на вибрирующем основании. Частотные характеристики.





Назначение гравиметров. Принципы построения и классификация гравиметров.

Гравиметры для работы на подвижном основании; основные характеристики, погрешности измерений. Перспективы построения гравитационных градиентометров.

Метрологическое обеспечение. Методы испытаний акселерометров и гравиметров и стенды для их реализации.

4. Гироскопические стабилизаторы Одноосные гироскопические стабилизаторы (ГС). Уравнения движения, структурные схемы и передаточные функции силового и индикаторно-силового ГС. Свободное и вынужденное движение ГС. Динамические характеристики ГС. Выбор параметров ГС из условия обеспечения заданных динамических характеристик. Определение собственной скорости прецессии ГС на неподвижном и подвижном основаниях. Влияние нелинейностей (моментов, трения, люфтов и др.) на динамику ГС. Динамические погрешности ГС. Исследование ГС при случайном характере возмущений. Типовые схемы ГС, их применение.

Двухосные ГС. Уравнения движения; их анализ. Структурные схемы и передаточные функции, устойчивость ГС. Влияние связи между каналами на динамические характеристики ГС. Свободное и вынужденное движения. Основные погрешности двухосного ГС. Движение платформы ГС при гармонических и случайных колебаниях основания. Типовые схемы двухосного ГС, их применение.

Трехосные ГС. Уравнения движения силового ГС, индикаторно-силового ГС с интегрирующими гироскопами, с ДУС, с астатическими, динамически настраиваемыми, вибрационными и лазерными гироскопами. Свободное и вынужденное движение платформы. Влияние связей между каналами на величину собственной скорости прецессии и выбор параметров ГС. Невыбиваемые ГС.

Самоориентирующиеся ГС. Типовые схемы ГС и их применение. Применение ЭВМ для анализа динамики и синтеза параметров ГС по критерию оптимизации функции цели.

Метрологическое обеспечение, методы испытаний и динамические стенды для отработки и типовых поверок ГС.

5. Основные положения теории информационно-измерительных систем Основные понятия, термины и определения. Физические величины (ФВ). Методы и средства идентификации ФВ (прямые, косвенные, методы сравнения). Эталоны ФВ.

Методы и способы оценки достоверности измерения ФВ. Истинное значение ФВ, точность (погрешность) измерения. Измерительные преобразователи (ИП), назначение, основные характеристики. Формы представления выходного сигнала (аналоговая, частотная, цифровая). Методы и средства взаимного преобразования сигналов (аналогоцифровые и цифроаналоговые преобразователи), качественные показатели (быстродействие, точность, разрядность, энергоемкость и др.).

Расчет статических и динамических характеристик ИП. Измерительные цепи прямого преобразования и уравновешивания (статического, астатического, развертывающего). Измерительные цепи цифровых ИП.

Классификация погрешностей. Причины возникновения и основные составляющие статических и динамических погрешностей. Методы анализа точности и повышения точности ИП (структурные, алгоритмические; комплексирование; принцип инвариантности). Надежность ИП.

Расчет показателей надежности и методы повышения надежности ИП. Цифровые методы и средства анализа метрологических характеристик сигналов с использованием современных программных и аппаратных средств ЭВМ. Методы оценки количественных и качественных характеристик выходных сигналов ИП с использованием вероятностных критериев.

6. Методы обработки навигационной информации Примеры линейных оценивания постоянных параметров, связанных с обработкой навигационной информации. Общая постановка задачи оценивания. Методы синтеза алгоритмов оценивания на основе детерминированного подхода. Метод наименьших квадратов и его модификации.

Случайные процессы и последовательности, методы описания. Стационарные случайные процессы, корреляционная функция и спектральная плотность. Марковские процессы и последовательности их свойства. Формирующий фильтр, порождающий шум.

Прохождение белого шума через линейную систему, анализ во временной и частотной областях. Временная дискретизация марковских процессов. Моделирование процессов с заданными статистическими свойствами. Простейшие марковские процессы, используемые при решении задач обработки информации: случайные константы;

квазидетерминированные (псевдослучайные) процессы; винеровские процессы; линейный тренд; нтегралы от белого шума. Процессы с дробно-рациональной спектральной плотностью. Экспоненциально-коррелированный процесс. Узкополосные марковские процессы второго порядка, их корреляционная функция, спектральная плотность и формирующие фильтры. Экспериментальные методы определения статистических характеристик случайных процессов. Определение спектральной плотности и корреляционной функции для случайного процесса. Вариация Аллана и ее использование в задачах обработки навигационной информации.

Постановка и общее решение задачи линейной фильтрации случайных процессов.

Решение задачи стационарной винеровской фильтрации в частотной области с использованием уравнения Винера Хопфа. Решение задачи стационарной винеровской фильтрации путем непосредственной минимизации дисперсии ошибки. Метод локальной аппроксимации спектральных плотностей. Постановка непрерывной задачи калмановской фильтрации. Уравнения непрерывного фильтра Калмана. Оценочный и ковариационный каналы фильтра Калмана. Установившийся режим в задачах фильтрации. Фильтр Винера как частный случай фильтра Калмана. Двухэтапная процедура решения задачи фильтрации для стационарных систем. Связь фильтров Калмана и Винера. Сопоставление калмановского и винеровского подходов. О связи фильтров Калмана и Винера при использовании метода спрямленных логарифмических характеристик.

Принцип распределения информации. Проблема чувствительности алгоритмов фильтрации. Постановка и общее решение задачи анализа чувствительности алгоритмов калмановской фильтрации. Инвариантная и неинвариантная схемы обработки.

Централизованная и децентрализованная схемы комплексной обработки. Федеративные алгоритмы фильтрации. Задачи фильтрации при коррекции показаний навигационной системы. Линеаризованный и нелинейный случаи. Задачи фильтрации при комплексной обработке показаний инерциальных и спутниковых систем.

Постановка и типы задач сглаживания. Методы решения задачи сглаживания в рамках винеровского и калмановского подходов. Постановка задачи оптимального оценивания в рамках байесовского подхода. Условная (апостериорная) функция плотности распределения. Нахождение параметров апостериорной функции плотности для гауссовского распределения. Рекуррентное соотношение для апостериорной плотности. Получение соотношений фильтра Калмана в рамках байесовского подхода.

Определение нелинейных систем. Линеаризация на основе разложения в ряд Тэйлора.

Примеры нелинейных задач обработки навигационной информации. Задача коррекции показания навигационной системы по данным о геофизических полях. Алгоритмы калмановской фильтрации в задачах обработки: обобщенный и итерационный фильтры Калмана, фильтр второго порядка, регрессионный и UKF фильтры. Метод Монте-Карло в задачах фильтрации, парциальный фильтры) (particle filters).

Понятие и модель нейрона. Функция активации. Архитектура нейронных сетей.

Многослойные сети. Методы обучения нейронных систем. Обучение методом обратного распространения ошибки. Понятие нечётких множеств. Функция принадлежности.

Фазификация, дефазификация. Подходы к разработке нечётких систем принятия решений и управления. Сферы применения в задачах обработки информации и управления.

Примеры.Понятие адаптивности в задачах обработки информации и управления.

Постановка задачи адаптивного управления и основные подходы к ее решению.

Постановка задачи адаптивного оценивания и основные подходы к ее решению. Метод многоальтернативной фильтрации и его использование при решении задач обработки навигационной информации.

7. Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации Кинематические и динамические уравнения вращательного движения твердого тела. Классификация гироскопических систем ориентации. Силовые и индикаторные устройства гироприборов. Элементы гироскопических устройств (арретиры, демпферы, токоподводы). Опоры приборов. Классификация и назначение.

Цифровые сигнальные контроллеры, используемые в навигационных приборах:

основные параметры, характеристики, блок-схема и карта памяти.

Принципиальная схема гироазимута. Дифференциальные уравнения движения гироазимута. Их анализ. Типы построителей вертикали. Построение вертикали с помощью гиромаятника. Принципиальная схема гировертикали с пропорциональной коррекцией.

Дифференциальные уравнения движения гировертикали. Их анализ.

Принцип действия гирокомпаса. Дифференциальные уравнения движения маятникового гирокомпаса и гирокомпаса с косвенным управлением. Анализ уравнений движения гирокомпаса. Метод определения азимута наземным гирокомпасом.

Схемы построения, элементная база, алгоритмы функционирования и модели погрешностей современных гироинклинометров.

Методы синтеза гироскопических систем. Уравнение оптимального преобразования. Определение передаточной функции системы методом Винера.

Оптимальная фильтрация на конечном интервале времени. Параметрический синтез гироскопических систем с заданной структурой. Оптимизация передаточной функции корректирующего устройства.

Системы автоматизированного проектирования гироскопических приборов.

Методы автокомпенсации инструментальных погрешностей гироскопических систем. Метод принудительного движения опор. Метод принудительного вращения карданового подвеса гироскопа. Метод реверсирования вектора кинетического момента гироскопа.

Обеспечение надежности гироскопических систем при проектировании. Методы повышения надежности приборов и систем. Обработка избыточной информации при резервировании приборов и устройств. Мажоритарное резервирование гироскопических систем.

Мультиантенная приемная аппаратура СНС (GPS-компасы). Суть задачи ориентации. Неоднозначность фазовых измерений. Современное состояние.

Астрономические системы ориентации и навигации. Основные типы пеленгующих устройств и их кинематические схемы. Алгоритмы выработки параметров ориентации и навигации.

Доплеровский метод измерения путевой скорости и угла сноса. Построение доплеровских измерителей вектора скорости. Корреляционный метод измерения путевой скорости и угла сноса.

8. Инерциальные навигационные системы Классификация ИНС. Современный мировой уровень развития ИНС. Примеры построения современных зарубежных и отечественных платформенных и бескарданных систем. Современный уровень развития отечественной элементной базы БИНС. Структура построения и приборный состав измерительных модулей (блоков) и навигационных вычислителей современных БИНС.

Алгоритмы идеальной работы ИНС. Алгоритмы решения задачи ориентации в платформенных ИНС и в БИНС на ДУС типа ВОГ. Алгоритм решения задачи ориентации в БИНС на позиционных гироскопах типа ЭСГ. Алгоритмы решения задач преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси в БИНС и их интегрирования.

Особенности построения дискретных алгоритмов БИНС. Оценка вычислительных дрейфов при решении задачи ориентации в условиях конического движения. Дискретные алгоритмы задачи преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и первого интегрирования. Ускорение «sculling» как методическая погрешность дискретного алгоритма. Методы его компенсации. Дискретные алгоритмы навигационной задачи.

Модели погрешностей ИНС и их анализ. Модели погрешностей платформенных ИНС и БИНС в выработке параметров ориентации и навигационных параметров подвижного объекта. Модели погрешностей и анализ устойчивости контура вертикали и инерциального контура ИНС. Собственные частоты модели погрешностей ИНС. Модели погрешностей современных акселерометров, ДУС типа ВОГ и бескарданных измерительных модулей на их основе. Погрешности инерциального контура БИНС.

Приближенные аналитические решения. Погрешности контура вертикали БИНС.

Приближенные аналитические решения. Высотный канал БИНС. Погрешности БИНС в выработке параметров ориентации и навигационных параметров объекта.

Особенности алгоритмов работы и моделей погрешностей БИСО на ЭСГ и БИНС на ВОГ для условий движения орбитального космического аппарата.

Имитационное моделирование алгоритмов работы БИНС на PC с использованием пакета Matlab (Simulink): задание формы, размеров и параметров нормальной Земли, нормального гравитационного поля, параметров поступательного и углового движения объекта, моделей дрейфов ИБ БИИМ, включая и румбовые дрейфы, погрешностей акселерометров, неортогональностей измерительных осей ЧЭ и аномалий гравитационного поля Земли; формирование измерений (с имитацией данных лага) и соответствующих сигналов управления для демпфирования собственных колебаний погрешностей БИНС.

Особенности камеральной обработки данных стендовых и объектовых испытаний ИБ БИИМ на PC с использованием пакетов Matlab (Simulink) по дискретным алгоритмам работы БИНС.

Использование пакета Matlab (Simulink) для обработки выходных данных ИБ БИИМ на PC в режиме реального времени.

9. Спутниковые навигационные системы Общие принципы построения спутниковых навигационных систем (СНС).

Наземный, космический и пользовательский сегменты систем. Основные характеристики систем ГЛОНАСС и GPS. Способы навигационных определений в спутниковых системах навигации и методы разделения сигналов спутников в системах. Основные источники погрешностей в СНС и методы их учета и компенсации. Кодовые и допплеровские измерения. Обобщенная структура спутникового навигационного приемника.

Дифференциальный и относительный режимы измерений в СНС. Перспективы использования СНС в интегрированных системах навигации 10. Интегрированные системы ориентации и навигации (инерциальноспутниковые системы) Современные корабельные и авиационные ИСОН. Назначение и решаемые задачи.

Структура построения. Требования к точностным и эксплуатационным характеристикам чувствительных элементов БИИМ. Режимы работы ИСОН и используемые в них методы комплексной обработки информации. Примеры построения зарубежных и отечественных современных ИСОН, их элементная база и основные точностные и эксплуатационные характеристики.

Задача фильтрации при интеграции данных БИИМ, GPS и лага с использованием алгоритма фильтра Калмана (ФК). Линеаризация измерений в ИСОН с высоким уровнем интеграции (при формировании измерений на уровне первичных навигационных параметров). Формирование режимов работы ИСОН (начальной выставки и калибровки, обсервационный, автономный с лагом, режим взаимодействия с корабельными потребителями информации). Расчетная модель погрешностей системы. Приближенные аналитические решения для погрешностей аналогов вертикали и ИСК, погрешностей в выработке навигационных параметров.

ИСОН на основе БИИМ с ИБ на ВОГ, стандартной или мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС. Современное состояние, основные проблемы. Модели дрейфов гироскопов и погрешностей акселерометров ИБ БИИМ. Наблюдаемость составляющих модели дрейфов гироскопов и погрешностей акселерометров ИБ БИИМ в различных режимах работы ИСОН. Калибровка ИБ БИИМ в условиях стенда, использование модуляционного вращения или реверсных поворотов ИБ. Особенности калибровки румбовых дрейфов ИБ БИИМ в процессе эксплуатации, возможные пути решения задачи.

Особенности построения, алгоритмы функционирования и модели погрешностей ИСОН с ИБ на ЭСГ (или на ВОГ), астровизирующим устройством и ПА СНС для орбитальных космических аппаратов.

Изучение дискретных алгоритмов и погрешностей ИСОН методом имитационного моделирования алгоритмов их работы на PC с использованием пакета Matlab (Simulink).

Особенности камеральной обработки данных стендовых и объектовых испытаний ИБ БИИМ и ПА СНС на PC с использованием пакетов Matlab (Simulink) по дискретным алгоритмам работы ИСОН.

11. Навигационные и пилотажно-навигационные комплексы морских и воздушных судов Навигационные и пилотажно-навигационные комплексы (НК) как информационно-измерительная и управляющая сложная система. Критерии эффективности НК. Функциональная архитектура НК, включающая подсистемы:

навигационный комплекс, управляющий комплекс, бортовую систему обмена и передачи информации, система отображения информации, вычислительный комплекс. Основные характеристики подсистем. Алгоритмическое и программное обеспечение комплекса.

Обобщенная структура алгоритмического обеспечения НК. Особенности бортовых алгоритмов с учетом ограничений БЦВМ. Особенности построения дискретных алгоритмов оптимальной фильтрации. Субоптимальные дискретные фильтры в структуре НК. Алгоритмы диагностики и контроля НК и его подсистем. Локализация и исключение отказов. Модели исследования НК – динамические, оптимизационные, имитационные, семиотические, адекватные теории оптимальных минимаксных динамических систем.

Задачи, решаемые на базе этих моделей. Технические и социально-экономические основы построения критериев эффективности сложных систем: НК и комплексных навигационных систем.

Рекомендуемая литература.

Основная:

1. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. (под общей ред. акад. РАН В.Г.Пешехонова).

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. СПб., 2003. -389 с.

2. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Кн.I. Автономные системы. Кн.

II. Корректируемые системы. - М.: Наука, 1966, 1967.

3. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит., 1992. -280 с.

4. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.- М.: Наука, 1979.

5. Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы. Учеб. для вузов./ Под ред. Д.С. Пельпора. - М.: Высш. шк., 1988. – 424 с.

6. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС./Под ред. В.Н.

Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. - М.:ИПРЖР, 1998.

7. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. - СПб.: Судостроение, 1991.

8. Емельянцев Г.И. Курсы лекций по основам навигации, БИНС и ИСОН (электронные версии лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).

9. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.:

Наука, 1976.

10.Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. - М. «Транспорт», 1980.

11.Лукомский Ю.А., Пешехонов В.Г., Скороходов Д.А. Навигация и управление движением судов. - СПб.: Элмор, 2002.- 359 с.

12.Лукьянов Д.П., Мочалов А.В., Одинцов А.А., Вайсгант И.Б. Инерциальные навигационные системы морских объектов.- Л.: Судостроение, 1989. – 184 с.

13.Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Изд-во физ.-мат.лит., 1961.

14.Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2009.

15.Медич Д. Статистически оптимальные линейные оценки и управление.- М.:

Энергия, 1973.

16.Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов. Учеб. для вузов. - М.: Высш. шк., 1986. – 423 с.

17.Распопов В.Я. Микромеханические приборы: Учебное пособие. – Тула: ТулГУ, 2002. – 392с.

18.Ривкин С.С. Статистический синтез гироскопических устройств. - Л.:

Судостроение, 1970. – 424 с.

19.Северов Л.А. Курс лекций по микромеханическим гироскопам и акселерометрам (электронная версия лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).

20.Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов. Под редакцией М.Н. Красильщикова, Г.Г. Себрякова. Москва Физматлит 2009.

21.Степанов О.А. (составитель), под общей редакцией академика РАН В.Г.

Пешехонова Сборник статей и докладов. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. ГНЦ РФ ЦНИИ Электроприбор С.Петербург. 2001, 234с.

22.Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в теорию оценивания. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2010.-496 с.

23.Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в прикладную теорию фильтрации. - СПб.:

ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2011.-476 с.

24.Степанов О.А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 1998. -370 с.

25.Степанов О.А., А.В. Лопарев, И.Б. Челпанов. Использование частотного подхода при синтезе нестационарных алгоритмов обработки навигационной информации.

Гироскопия и навигация. 201, 3(74), с. 115-132.

26.Филатов Ю.В. Курс лекций по лазерным и волоконно-оптическим гироскопам (электронная версия лекций – в эл.сети ЦНИИ «Электроприбор»).

27.Шимбирев Б.П. Теория фигуры Земли. М., Недра, 1975.

Дополнительная:

1. Бессекерский В. А., Фабрикант Е. А. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации. Л.: Судостроение, 1968.

2. Евстифеев М.И. Состояние разработок и перспективы развития микромеханических гироскопов. / Навигация и управление движением. Сборник докладов II научно-технической конференции молодых ученых., С-Петербург, 2000, С.54-71.

3. Зельдович С.М., Малтинский М.И., Окон И.М., Остромухов Я.Г.

Автокомпенсация инструментальных погрешностей гиросистем.- Л.: Судостроение, 1976.

-255 с.

4. Каракашев В.А. Автономные инерциальные навигационные системы.

Учебное пособие. - Л.: ЛИТМО, 1983. - 89с.

5. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы. - М., «Машиностроение»,1969.

6. Пельпор Д. С., Колосов Ю. А., Рахтеенко Е. Р. Расчет и проектирование гироскопических стабилизаторов. М.: Машиностроение, 1972.

7. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. -Л.: Судостроение, 1976.

8. Северов Л. А. Механика гироскопических систем. М.: Изд-во МАИ, 1996.

9. Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч1. Введение в теорию оценивания. - СПб.: ГНЦ РФ- ЦНИИ «Электроприбор», 2008.-500 с.

10. Челпанов И.Б., Несенюк Л.П., Брагинский М.В. Расчет характеристик навигационных гироприборов.- Л.: Судостроение, 1978.

11. Шебшаевич В.С. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы.

-М.: Радио и связь, 1993. - 414 с.

12. Гультяев А.К. MATLAB 5.3(6.5). Имитационное моделирование в среде Windows. СПб. «Корона принт». 2001 (2003), 400 с.

1. Дьяконов В. MATLAB: учебный курс. СПб. «Питер», 2001.- 560 с.



 
Похожие работы:

«Рабочая группа по гусеобразным Северной Евразии Международная рабочая группа по гусям Институт географии РАН Институт проблем экологии и эволюции им. А.Н. Северцова РАН Министерство природных ресурсов, охраны окружающей среды и развития энергетики Республики Калмыкия Государственный природный биосферный заповедник Чёрные Земли Всероссийский научно-исследовательский институт охраны природы МПР РФ ГУСЕОБРАЗНЫЕ СЕВЕРНОЙ ЕВРАЗИИ: ГЕОГРАФИЯ, ДИНАМИКА И УПРАВЛЕНИЕ ПОПУЛЯЦИЯМИ 24–29 марта 2011 г. г....»

«СОДЕРЖАНИЕ 1. Общие положения......... 5 1.1. Основная образовательная программа (ООП) бакалавриата, реализуемая вузом по направлению подготовки 221000 – Мехатроника и робототехника и профилям подготовки Проектирование и конструирование мехатронных модулей и механизмов роботов и Мехатронные системы в автоматизированном производстве.... 5 1.2. Нормативные документы для разработки ООП бакалавриата по направлению подготовки 221000 – Мехатроника и робототехника. 5 1.3. Общая...»

«МИНИСТЕРСТВО ЗДРАВООХРАНЕНИЯ И СОЦИАЛЬНОГО РАЗВИТИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования СЕВЕРНЫЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ МЕДИЦИНСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Министерства здравоохранения и социального развития Российской Федерации СОГЛАСОВАНО УТВЕРЖДАЮ Зав. кафедрой Декан факультета _ _ _ __2012 г. __20 г. Декан факультета _ _ __20 г. Декан факультета _ _ __20 г. Декан факультета _ _ __20 г. РАБОЧАЯ УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА По дисциплине Биохимия:...»

«ПРОГРАММА ВСТУПИТЕЛЬНОГО ИСПЫТАНИЯ В МАГИСТРАТУРУ ПО НАПРАВЛЕНИЮ 20.04.02 ПРИРОДООБУСТРОЙСТВО И ВОДОПОЛЬЗОВАНИЕ ФГБОУ ВПО ДАГЕСТАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ В 2014 ГОДУ Содержание вступительного экзамена 1. Мелиорация и рекультивация земель Необходимость, цели и сущность мелиорации земель различного назначения; мелиорация сельскохозяйственных земель, мелиоративный режим; оросительные, осушительные, химические, тепловые и другие мелиорации, эколого-экономическое обоснование;...»

«МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное агентство морского и речного транспорта Утверждаю: Руководитель Федерального агентства морского и речного транспорта А.А. Давыденко 2012 г. ПРИМЕРНАЯ ПРОГРАММА Подготовка второго механика (Правило III/3 МК ПДНВ78 с поправками) Москва 2012 2 Учебный план программы Подготовка второго механика Цель: подготовка судовых механиков в соответствии с требованиями Правила III/ МК ПДНВ78 с поправками, Раздела А-III/3 и таблицы А-III/3 Кодекса ПДНВ к...»

«МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования КУБАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Факультет управления ^-В.Г. Кудряков 2013 г. Рабочая программа дисциплины АВТОМОБИЛИ И ТРАКТОРЫ В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ Направление подготовки 081100.62 Государственное и муниципальное управление Квалификация (степень) выпускника Бакалавр Форма обучения Очная Краснодар 1. Цели освоения дисциплины...»

«Лекция 19. Программное обеспечение расчетов по методу МО. Изложенные в предыдущих лекциях теоретические основы квантовой механики, расчетные методы квантовой химии и вычислительные особенности их реализации необходимо учитывать при проведении практических расчетов, т.к. качественно проведенное квантово-химическое исследование обязательно включает в себя - химически и физически правильную постановку задачи и построение расчетной модели, в которой игнорируются второстепенные свойства реальной...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики (технический университет) УТВЕРЖДАЮ Ректор СПбГИТМО(ТУ) _В.Н.Васильев _200 г. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ Стандартизация, сертификация и управление качеством программного обеспечения Бизнес-информатика по направлению(ям) подготовки 523100 Специальности(ям) Информационных технологий и программирования Факультет(ы) Председатель УМC университета А.А.Шехонин 1. Цели и задачи...»

«1 Министерство образования и науки Российской Федерации Сыктывкарский лесной институт (филиал) федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. Кирова (СЛИ) Кафедра Электрификация и механизация сельского хозяйства Компьютерная графика и автоматизация проектирования Учебно-методический комплекс по дисциплине для студентов специальности 270102 Промышленное и...»

«Федеральное агентство по образованию САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Приоритетный национальный проект Образование Инновационная образовательная программа Санкт-Петербургского государственного политехнического университета В. В. ЕЛИСЕЕВ, Т. В. ЗИНОВЬЕВА Механика тонкостенных конструкций Теория стержней Рекомендовано Учебно-методическим объединением по университетскому политехническому образованию в качестве учебного пособия студентам высших учебных заведений,...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ Аннотированный сборник научно-исследовательских выпускных квалификационных работ магистров НИУ ИТМО Санкт-Петербург OM11 Аннотированный сборник научно-исследовательских выпускных квалификационных работ магистров НИУ ИТМО / Главный редактор д.т.н., проф. В.О. Никифоров. – СПб: НИУ ИТМО, OM11. – 11M с. Сборник представляет итоги конкурса...»

«2 СОДЕРЖАНИЕ 1 Цели и задачи учебной дисциплины..4 2 Учебная программа..5 2.1 Дидактические единицы..5 2.2 Программа учебной дисциплины.5 3 Учебно-тематический план учебной дисциплины.11 4 Планы семинарских (практических) занятий.13 5 Самостоятельная работа аспирантов..20 6 Контроль знаний аспирантов..29 7 Перечень рекомендуемой литературы.32 8 Словарь основных терминов..35 9 Дополнения и изменения в рабочей программе.43 3 1 ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ УЧЕБНОЙ ДИСЦИПИНЫ Специфика деятельности преподавателя...»

«Российская академия сельскохозяйственных наук Всероссийский институт агарных проблем и информатики имени А.А.Никонова Отдел институционального анализа аграрной экономики Методическая программа и методика научных исследований: на 2011 -2015гг. Задание 01.05: Усовершенствовать структуру многоукладной экономики и организационно-экономический механизм эффективного функционирования отраслей и форм хозяйствования в АПК Этап 01.05.01: Разработать методологию анализа аграрной структуры России на 2011г....»

«БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ФАКУЛЬТЕТ Е. Э. Васильева ЭКОНОМИКА ПРИРОДОПОЛЬЗОВАНИЯ Учебно-методический комплекс МИНСК 2002 ПРОГРАММА КУРСА ЭКОНОМИКА ПРИРОДОПОЛЬЗОВАНИЯ 1. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ КУРСА Учебный курс рассчитан на студентов экономических специальностей и предполагает изучение основных концептуальных подходов, объясняющих механизмы взаимодействия экономической системы и окружающей среды, а также проблем и инструментов экологоэкономического регулирования. Задачами...»

«ОСНОВЫ ГЕОФИЗИКИ И ЭКОЛОГИИ 2014 Лекция №5 Воронина Елена Викторовна Физический факультет МГУ имени М.В.Ломоносова ОТДЕЛЕНИЕ ГЕОФИЗИКИ кафедра физики Земли Физика твердой Земли Доцент кафедры физики Земли Воронина Елена Викторовна Программа курса Гравитационное поле Земли Строение Земли по сейсмическим данным Электромагнитное поле Земли Тепловое поле Земли Гравитационное поле Земли Понятие гравитации Гравитационное поле Земли Фигура Земли Гравитационный потенциал Вращение Земли Аномалии геоида...»

«ВВЕДЕНИЕ Настоящая программа предназначена для подготовки к вступительному экзамену в аспирантуру по специальности 25.00.17 – Разработка и эксплуатация нефтяных и газовых месторождений. Программа составлена на основании типовых программ по следующим основным специальным дисциплинам и дисциплинам специализаций, изучаемым в Ухтинском государственном техническом университете студентами специальности Разработка и эксплуатация нефтяных и газовых месторождений и Нефтегазовое дело: - физика пласта; -...»

«РАБОЧАЯ ПРОГРАММА по дисциплине ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ МИКРОЭЛЕКТРОНИКИ (ПЦ. Б.3.В.09) для направления подготовки бакалавров 210200.62 – Проектирование и технология радиоэлектронных средств 2 1. Цели и задачи дисциплины Цель изучения дисциплины Физические основы микроэлектроники - формирование у студента представление о физических процессах, протекающих в твердотельных электронных устройствах для описания принципов их работы и применения в конкретных устройствах. Основные задачи дисциплины: 1)...»

«МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования КУБАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ РАБОЧАЯ ПРОГРАММА Дисциплины ГСЭ. В.04 Инженерная психология для специальности 190601.65 Автомобили и автомобильное хозяйство факультет: механизации Ведущая кафедра: Педагогики и психологии Вид учебной работы Дневная форма обучения Всего часов Курс, семестр Лекции 3 курс, 16 5 семестр...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования СИБИРСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ УТВЕРЖДАЮ Председатель приёмной комиссии Е.А. Ваганов 31 января 2014 г. ПРОГРАММА вступительного испытания в магистратуру в форме письменного экзамена Направление 23.04.02 Наземные транспортно-технологические комплексы Магистерские программы: 23.04.02.01 Машины, комплексы и оборудование для строительства и...»

«ПРОГРАММА вступительного испытания по направлению подготовки 35.06.04 – технологии, средства механизации и энергетическое оборудование в сельском, лесном и рыбном хозяйстве для поступающих на обучение по программам подготовки научно-педагогических кадров в аспирантуре (поступающие на данное научное направление подготовки имеют возможность в процессе обучения защитить диссертацию на соискание ученой степени кандидата технических наук по следующим научным специальностям: 05.20.01 - технологии и...»






 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.