WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 15 |

«СИСТЕМЫ АВТОМАТИКИ ПРЕДПРИЯТИЙ СТРОЙИНДУСТРИИ 11 Федеральное агентство по образованию Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) С.Ф. Абдулин СИСТЕМЫ АВТОМАТИКИ ...»

-- [ Страница 1 ] --

С.Ф. Абдулин

СИСТЕМЫ АВТОМАТИКИ

ПРЕДПРИЯТИЙ СТРОЙИНДУСТРИИ

11

Федеральное агентство по образованию

Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия

(СибАДИ)

С.Ф. Абдулин

СИСТЕМЫ АВТОМАТИКИ

ПРЕДПРИЯТИЙ СТРОЙИНДУСТРИИ

Учебное пособие Рекомендовано Новосибирским региональным отделением УМО Российской Федерации по образованию в области строительства для использования в учебном процессе при изучении дисциплин по автоматизации производственных процессов при подготовке специалистов по направлению «Строительство»

Омск Издательство СибАДИ УБК 681.5: ББК 32.965: А Рецензенты:

кафедра «Автоматизация и робототехника» ОмГТУ (заведующий кафедрой, д-р техн. наук, проф. В.Г. Хомченко);

Р.Т. Файзуллин, д-р техн. наук, проф., заведующий кафедрой «Информационная безопасность» ОмГУ Работа одобрена редакционно-издательским советом академии в качестве учебного пособия для студентов специальности 220301 «Автоматизация технологических процессов и производств», а также специальностей: «Механизация и автоматизация строительства»; 290600 «Производство строительных материалов, изделий и конструкций; 290300 «Промышленное и гражданское строительство»; 290700 «Теплоснабжение и вентиляция» с учетом раздела 6.

Абдулин С.Ф.

А 13 Системы автоматики предприятий стройиндустрии: Учебное пособие. – Омск:

Изд-во СибАДИ, 2007. – 643 с.

ISBN 978–5–93204–333– Приведены сведения о структуре, составе и функциях распределенных систем управления (РСУ) от уровня полевой, контроллерной до диспетчерско-административной. Рассмотрены традиционные программируемые логические контроллеры (ПЛК), средства коммуникации, развитие интегрированных систем управления предприятия в целом.

Изложены теоретические основы автоматизации непрерывного и дискретного технологических процессов предприятий стройиндустрии от ПТС до конечных технологических процессов, а также современных процессов строительства интеллектуальных зданий и управления автоматизированным строительством.

Учебное пособие представляет интерес для специалистов по автоматизации, может быть полезно преподавателям и аспирантам, а также рекомендовано студентам, обучающимся по специальности 220301.

Табл.54. Ил.297. Библиогр.:105 назв.

ISBN 978–5–93204–333–2 С.Ф. Абдулин,

ОГЛАВЛЕНИЕ

Условные обозначения……………………………………………….. Предисловие……………………………………………………………. Введение………………………………………………………………... Раздел 1. Общие сведения об автоматизации на предприятиях строительной индустрии……………………………………………... 1. Некоторые общие принципы автоматизации производственных процессов в строительной индустрии………………………………… 1.1. Строительство как одна из ведущих отраслей народного хозяйства………………………………………………………………...

1.2. Некоторая общность технологических процессов и систем автоматизации многих подотраслей строительной индустрии………... 1.3. Общие сведения об автоматизации производства в основных производящих подотраслях строительной индустрии……………...... 1.3.1. Важнейшие технологические процессы и основы их автоматизации……………………………………………………………….





1.3.2. Автоматические системы управления объектами непрерывного действия………………………………………………………. 1.3.3. Автоматические системы управления объектами дискретного действия………………………………………………………………… 1.3.4. Автоматические системы контроля…………………………….. 1.3.5. Комплексные системы автоматизации зданий и сооружений……………………………………………………………………….. Раздел 2. Технические средства автоматизации и системы управления производственными процессами. Современное состояние и тенденции развития………………………………………. 2. Состояние технических средств автоматизации…………………... 2.1. Назначение и проблемы проектирования технических средств 2.2. Этапы развития государственной системы промышленных приборов и средств автоматизации (ГСП)……………………………. 2.3. Назначение, цели и функции АСУ ТП………………………........ 2.4. Типовые структуры и средства управления технологическими 2.5. Средства построения ЛУВС с магистральной структурой……… 2.6. Типовой состав технических средств АСУТП…………………... 2.7. Основные понятия и определения типизации, унификации и агрегатирования технических средств и КТС…………………………... 2.8. Состояние и тенденция развития КТС АСУ ТП……………......... 2.8.1. Общая характеристика современного состояния КТС АСУТП и их практической реализации на зарубежных и отечественных предприятиях. Программируемые микропроцессорные контроллеры (ПМК) ремиконты и ломиконты………………………………………..

2.8.2. Общее описание и классификация программируемых логических контроллеров (ПЛК)…………………………………......... 2.8.2.1. Применение ПЛК в системах управления……………………. 2.8.2.2. Моноблочные (компактные) контроллеры………………….... 2.8.2.3. Коммуникационные модули…………………………………… 2.8.2.4. Модули специального назначения…………………………….. 2.8.3. Программное обеспечение АСУ ТП……………………………. 2.8.3.1. Языки программирования ПЛК по стандарту IEC 2.8.3.2. Объекты адресации языков программирования ПЛК………... 2.8.3.3. Язык Ladder Diagram (LD)……………………………………… 2.8.4. SCADA - системы в распределенных системах управления……………………………………………………………………... 2.8.5. SCADA - системы, встраиваемые в ПЛК…………………......... 2.8.6. ОРС - стандарт взаимодействия SCADA - систем и ПЛК……... 2.8.7. Методика выбора ПО различных производителей…………….. 2.8.8. Промышленные сети контроллеров……………………………... 2.8.8.1. Архитектура промышленных сетей……………………............ 2.8.8.2. Топология промышленных сетей……………………………… 2.8.8.3. Методы организаций доступа к линии связи…………………. 2.8.9. Открытые промышленные сети…………………………….......... 2.8.10. Интегрированные системы управления………………………... 2.8.10.4. Серверы баз данных…………………………………………... 2.8.11. Примеры применения ПЛК при разработке распределенных систем управления (РСУ)……………………………………................. 2.8.11.1. Решение типовых задач управления на языках IEC 2.8.11.2. Составление программ управления объектом………………. 2.8.11.3. ПЛК в распределенных системах………………….................. 2.8.11.4. АСУ ТП печей обжига цементного клинкера……………….. Раздел 3. Автоматизация технологических процессов……………. 3. Автоматизация процессов производства бетона и железобетонных изделий и конструкций…………………………………………………. 3.1. Автоматизация поточно-транспортных систем…………………... 3.1.1. Характеристика транспортных средств как объектов автоматизации………………………………………………………………... 3.1.2. Автоматический контроль и сигнализация работы конвейерного транспорта…………………………………………………......... 3.1.3. Автоматическое управление конвейерным транспортом……… 3.1.4. Автоматическое управление устройствами пневматического 3.1.5. Автоматическое управление транспортными машинами периодического действия…………………………………………......... 3.2. Автоматизация складов материалов и изделий………………....... 3.2.1. Характеристика складов как объектов автоматизации………… 3.2.2. Автоматическое управление оборудованием склада цемента……………………………………………………………………… 3.2.3. Автоматическое управление оборудованием склада заполнителей…………………………………………………………………… 3.2.4. Автоматический контроль и учет материалов на складе заполнителей…………………………………………………………......... 3.2.5. Автоматизация процесса сушки и нагрева материалов на 3.3. Автоматизация процессов дробления и сортировки…………...... 3.3.1. Основные сведения о предприятиях по переработке нерудных 3.3.2. Автоматическое регулирование производительности дробилок……………………………………………………………………… 3.3.3. Статические и динамические характеристики щековой 3.3.4. Автоматическая оптимизация дробильно-сортировочных процессов………………………………………………………………...





3.3.5. Автоматическое управление щековой дробилкой……………... 3.3.6. Автоматическая защита, сигнализация и учет работы щековых дробилок……………………………………………………

3.3.7. Автоматизация конусных и валковых дробилок………………. 3.3.8. Автоматизация управления работой виброгрохотов………….. 3.3.9. Оптимизация процессов грохочения………………………........ 3.3.10. Автоматизация поточных технологических линий дробильно-сортировочных систем………………………………………… 3.4. Автоматизация процессов дозирования и взвешивания………… 3.4.1. Классификация технологических дозаторов и весов………….. 3.4.2. Динамические погрешности процесса дискретного дозирования…………………………………………………………………….. 3.4.3. Автоматическое управление дозаторами дискретного действия……………………………………………………………………… 3.4.4. Динамические и статические характеристики дозаторов непрерывного действия……………………………

3.4.5. Автоматическое управление дозаторами непрерывного 3.4.6. Автоматический контроль расхода материалов при дозировании…………………………………………………………………... 3.4.7. Автоматический контроль расхода материалов на конвейерных лентах…………………………………………………………..… 3.4.8. Автоматическое взвешивание материалов в железнодорожных 3.5. Автоматизация смесительного оборудования……………………. 3.5.1. Классификация смесительных установок и процессов……..…. 3.5.2. Автоматическое управление смесительными установками в 3.5.3. Автоматическое управление смесительной установкой с 3.5.4. Автоматическое регулирование вязкости (подвижности) 3.6. Некоторые передовые технологии автоматизации (ПТА) на российских бетонных заводах………………………………………….. 3.6.1. Микроволновой метод управления вязкостью (подвижностью) 3.7. Автоматизация процессов формования и уплотнения…………… 3.7.1. Классификация установок и процессов формования и уплотнения………………………………………………………………..... 3.7.2. Автоматическое управление установкой для центрифугирования труб…………………………………………………………..… 3.7.3. Автоматическое управление установкой для радиального 3.7.4. Автоматическое управление установкой для формования 3.7.5. Автоматическое управление оборудованием для формования 3.8. Автоматизация термовлажностной обработки изделий………….. 3.8.1. Основные процессы и установки для термовлажностной 3.8.2. Автоматизация термовлажностной обработки изделий в 3.8.3. Системы автоматического регулирования пропарочных камер 3.8.4. Автоматизация процессов термовлажностной обработки изделий в кассетах…………………………………………………......... 3.8.5. Автоматизация процесса термовлажностной обработки железобетонных изделий в вертикальной камере башенного типа…………………………………………………………………..…...

3.8.6. Автоматизация процесса термовлажностной обработки 3.8.7. Автоматизация термовлажностной обработки изделий с 3.8.8. Многоканальное регулирование температуры в пропарочных камерах, кассетах, автоклавах………………………………………… 3.8.9. Расчет устойчивости многоканальных систем автоматического регулирования………………………………………………

3.9. Автоматизация арматурных работ при производстве железобетонных изделий. Общие сведения об арматуре и её изготовлении………………………………………………………………………...

3.9.1. Автоматическая машина и автоматическая линия для сварки 3.9.2. Автоматизация процесса предварительного напряжения Раздел 4. Автоматизация зданий……………………………………... 4. Интеллектуальное здание…………………………………………….. 4.1. Современные инженерные системы..…………………………....... 4.2. Системы электротеплоснабжения …….…………………………... 4.2.1. Система децентрализованного теплоснабжения на базе автономного теплогенератора.……………………………………………. 4.2.2. Автоматические котлы пульсирующего горения……………..... 4.2.3. Пароутилизаторы – новое слово в энергосбережении……….… 4.2.4. Современный взгляд на обычные учетно-распределительные 4.2.5. Тиристорный регулятор как средство экономии в нагревательных системах……………………………………………………….. 4.3. Технология комплексного теплового неразрушающего контроля зданий и строительных сооружений. Опыт и современная 4.4. Перспективные мониторинги……………………………………… 4.4.1. Мониторинг технического состояния строительных конструкций…………………………………………………………………..... 4.4.2. Методы обнаружения и мониторинга развития трещин в строительных конструкциях……………………………………………. 4.4.3. Перспективный мониторинг и управление объектами ЖКХ и системами безопасности………………………………………………... 4.4.4. Практические задачи по организации системы строительного мониторинга……………………………………………………………...

4.5. Архитектура и безопасность среды обитания человека………….. 4.6. Нейроинформационные технологии на службе безопасности 4.7. Классификация, определения и функциональная терминология в строительном мониторинге…………………...……………………….... 4.8. Автоматизация зданий: от теории к практике…………………….. 4.9. Вихревые гидрокавитационные установки – путь к энергоресурсосбережению и повышению качества строительных Раздел 5. Автоматизация управления строительным 5. Общая характеристика вопросов управления строительным 5.1. Роль АСУП в управлении предприятием…………………………. 5.1.1. Классификация АСУ по основным признакам……………….... 5.1.2. Научно-технический уровень АСУП……………………..…….. 5.1.3. Экономическая эффективность АСУП……………………..…... 5.1.4. Автоматизация проектирования АСУП…………………..…….. 5.1.5. Современные направления развития АСУП………………...….. 5.2. Разработка специального ПО АСУ строительным предприятием 5.3. Модели и алгоритмы постановки задач разработки АСУ промышленными объектами……………………………………………….. 5.4. Нейросетевое управление ресурсами в структурном подразделении предприятия………………………………………………………. Раздел 6. Основы автоматики и автоматизации производства…. 6. Общие сведения об автоматизации………………………………..… 6.1. Основные понятия об объектах и системах автоматического управления………………………………………………………………..

6.2. Общие сведения о Государственной системе промышленных приборов и средств автоматизации (ГСП)……………………………..

6.3. Автоматический контроль и измерения технологических параметров………………………………………………………………..

6.3.1. Основы метрологии и техники измерений…………………...…. 6.3.2. Типовые измерительные схемы и приборы технологического контроля……………………………………………………………….….

6.3.2.1. Общие сведения о датчиках физических величин………….… 6.3.2.2. Измерительные схемы для датчиков…………………………... 6.3.2.3. Методы измерения важнейших параметров технологических 6.3.2.3.1. Измерение температуры…………………………………….... 6.3.2.3.2. Измерение давления………………………………………….. 6.3.2.3.3. Измерение количества и расхода вещества………………… 6.3.2.3.4. Измерение уровня……………………………………………. 6.3.2.3.5. Измерение влажности газов и твердых материалов………... 6.3.2.3.6. Измерение кислотности (щелочности) растворов………….. 6.4. Автоматические системы регулирования технологических 6.4.1. Классификация автоматических систем регулирования технологических параметров………………………………………….... 6.4.2. Объекты регулирования и их свойства………………………...... 6.4.3. Автоматические регуляторы и законы регулирования……….... 6.4.4. Нелинейные законы регулирования…………………………...… 6.4.5. Усилительно-преобразовательные устройства……………..…... 6.4.7. Исполнительные механизмы и регулирующие органы……..…. 6.4.9. Управление приводами машин и механизмов………………….. 6.4.9. Основные характеристики элементов и линейных систем автоматического регулирования непрерывного действия…………..... 6.4.9.1. Дифференциальные уравнения для элементов системы……... 6.4.9.2. Передаточные функции……………………………...…………. 6.4.9.3. Временные характеристики…………………………………..... 6.4.9.4. Частотные характеристики……………………………………... 6.4.9.5. Типовые динамические звенья АСР…………………………… 6.4.9.6. Основные виды соединений звеньев системы…………….….. 6.4.9.7. Устойчивость АСР. Понятия об устойчивости..…………….... 6.4.9.8. Качество автоматических систем регулирования…………….. 6.5. Дискретные автоматические системы регулирования………....… 6.5.1. Понятия о дискретных АСР и их классификация…………......... 6.5.2. Классификация релейных АСР………………………………...… 6.5.3. Автоколебания в релейных АСР…………………………….…... 6.6. Автоматизированные системы управления технологическими процессами (АСУ ТП) и гибкие автоматизированные производства (ГАП). Робототехнические системы………………………………….... 6.6.1. Общая характеристика АСУ ТП……………………………….… 6.6.2. Назначение, цель и функции АСУ ТП……………………….….. 6.6.3. Упрощенная структура комплекса технических средств (КТС) 6.6.4. Технические средства распределенных АСУ ТП………………. 6.6.5. Микропроцессорные автоматические устройства…………….... 6.6.6. Актуальность создания гибких производственных систем и факторы обеспечения их гибкости……………………………..………. Заключение………………………………………………………………. Контрольные вопросы………………………………………………..... Библиографический список………………………………………...…. Список условных обозначений АИП – аналоговая измерительная подсистема АЛУ – арифметико-логическое устройство АР – автоматический регулятор АНАП – автоматически настраивающийся адаптивный регулятор АУР – арифметическое устройство расширения АУ – арифметическое устройство АСУ – автоматическая система управления АСУ ТП – автоматизированная система управления технологическими процессами АСУП – автоматизированная система управления производством АТК – автоматизированный технологический комплекс АТСС – автоматизированная транспортно-складская система АЦП – аналого-цифровой преобразователь БД – база данных БИС – большая интегральная схема БМУ – блок микропрограммного управления БПр – блок приоритетного прерывания БСРг – блок специальных регистров БУ – блок управления ВИМ-сигнал – времяимпульсный сигнал ВП – входной преобразователь ВУ – вычислительное устройство ВхУ – входное устройство ВчУ – вычитающее устройство Г – генератор ГВН – генератор высокой частоты ГИП – газоразрядный индикатор - панель ГНИ – генератор нониусных импульсов ГОЧ – генератор опорной частоты ГПН – генератор пилообразного напряжения ГТИ – генератор тактовых импульсов ГУЧ – генератор импульсов управления частоты Д – детектор ДвУ – двоичный умножитель ДвД – двоичный делитель ДтН – детектор нуля ДЗ – дозатор ДЧ – делитель частоты Дш – дешифратор ДшК – дешифратор команд ЗУ – запоминающее устройство ЗУМПр – ЗУ микропрограмм ЗЭ – запоминающий элемент ИК – интерфейс каскадный ИМ – интерфейс магистральный ИМ – исполнительный механизм ИнИС – интеллектуальные измерительные системы ИНС – искусственные нейронные сети ИНТ – интегратор ИОН – источник опорного напряжения ИП – измерительный прибор ИПр – измерительный преобразователь ИР – интерфейс радиальный ИС – интегральная схема ИУ – исполнительное устройство ИСК – искусственные строительные конгломераты ИСО – интерфейсная схема обмена ИУ – импульсный усилитель разбаланса ИнфШ – информационная шина ИЦ – измерительная аналоговая цепь Км – коммутатор КОП – код операции КС – канал связи ЛБ – логический блок КТС – комплекс технических средств МК – микрокоманда МО – микрооперация Мп – мультиплексор МП – микропроцессор МПК – микропроцессорный комплект МПСУ – микропроцессорная система управления МПП – магистральный приемопередатчик МПС – микропроцессорная система НГМД – накопитель информации на гибких магнитных дисках ОБ – операционный блок ОЗУ – оперативное запоминающее устройство ОП – операционная подсистема ОПЭ – обратный преобразовательный элемент ОР – объект регулирования ОРУ – отчетно-регистрирующее устройство ОС – обратная связь ОУ – операционный усилитель ПВВ – подсистема ввода-вывода ПДП – прямой доступ к памяти ПЗУ – постоянное запоминающее устройство ПИП – первичный измерительный преобразователь ПЛК – программируемый логический контроллер ПМК – программируемый микропроцессорный контроллер ПНЧ – преобразователь напряжения в частоту ПП – приемный преобразователь ППЗУ – программируемое ЗУ ПУ – признаки и условия ПЭ – преобразовательный элемент РГ – регистр РгА – регистр адреса РгД – регистр данных РгЗУ – регистровое ЗУ РгИ – регистр индексный РгК – регистр команд РгМК – регистр микрокоманд РД – реверсивный двигатель РО – регулирующий орган РгН – регистр накопления РгПП – регистр последовательного приближения РгС – регистр состояния РгФ – регистр флаговый РИН – регулирующий источник напряжения РОН – регистр общего назначения РОП – регистр общего питания РСч – реверсивный счетчик РУ – регистрирующее устройство ОУ – объект управления САУ – система автоматического управления СА – система автоматизации САПР – система автоматического проектирования СГ – синхрогенератор CLAS (Continius Acquisition and Life cycle Support) – непрерывное развитие и поддержка жизненного цикла СБМ – самобалансирующаяся мостовая схема СД – синхронный двигатель Сенсоры – микроэлектронные датчики СИ – синхроимпульс СИА – средства измерений и автоматизации СОЗУ – сверхоперативное ЗУ СУ – суммирующий усилитель СхС – схема совпадения СхСб – схема формирования сброса кода счетчика СхТ – схема тактирования СхФА – схема формирования адреса Сч – счетчик ТП – технологический процесс Тг – триггер ТгН – триггер направления ТгП – триггер флаговый ТЭДС – термоэлектродвижущая сила У – усилитель УЧ – усилитель частоты УАО – устройство аналоговой обработки сигналов УВВ – устройство ввода-вывода УГ – управляемый генератор УМУ – устройство местного управления УП – управляющая память УС – указатель стека УУ – устройство управления УЦО – устройство цифровой обработки УЧ – умножитель частоты ФБ – функциональный блок ФВЧ – фильтр верхних частот ФД – фазовый детектор ФИ – формирователь импульсов ФСИ – формирователь синхро-импульсов Фт – фильтр ЦАП – цифроаналоговый преобразователь ЦВ – цифровой вольтметр ЦМД – цилиндрический магнитный домен ЦП – центральный процессор ЦРС – центральный распределитель системы ЦСА – центральный специальный анализатор ЧВП – частотно-временной преобразователь ЧИМ-синал – частотно-импульсный сигнал ЧИП – частотно-импульсный преобразователь ЧОС – частотно-зависимая цепь обратной связи ЧПУ – числовое программное управление ЧЦВУ – частотно-цифровое вычислительное устройство ЧЦП – частотно-цифровой преобразователь ЧЭ – чувствительный элемент ША – шина адреса ШД – шина данных ШУ – шина управления ШИМ-сигнал – широтно-импульсный сигнал ЭЛТ – электронно-лучевая трубка ЭПМ – электроуправляемая пишущая машинка ЭС – элемент сравнения ИПУ РАН – Институт проблем управления Рос. АН

ПРЕДИСЛОВИЕ

Стройиндустрия - это одна из самых крупных и мощных отраслей промышленности, включающая промышленное и гражданское строительство, транспортное (дорожное и аэродромное) строительство, гидротехническое строительство и многие другие подотрасли, такие как добыча и переработка нерудных строительство материалов, производство бетона и железобетона, цемента, асфальтобетонных и цементобетонных покрытий, кирпичное производство, асбестоцементное производство, стекольное производство и другие. Каждая подотрасль имеет свои особенности в организации и выполнения производственных процессов, общим и для них являются нерудные строительные материалы и дробильно-сортировочное оборудование, а также повышение производительности и качества труда, снижение трудоемкости и энергоемкости работ, что невозможно без автоматизации производственных процессов на современной компьютерной основе.

Рост экономических возможностей России и стремление к улучшению материально-эстетических условий современных жилых, культурносоциальных и др. зданий привели к невиданному ранее качеству появились интеллектуальные здания, коренным образом изменившие внутреннюю и внешнюю среду обитания человека.

Учебное пособие написано впервые и соответствует основным требованиям государственного образовательного стандарта (ГОС) ВПО по дисциплине ДС.05 «Системы автоматики предприятий стройиндустрии».

Эта дисциплина является заключительной в цикле дисциплин по автоматизации для специальности 220301 «Автоматизация технологических процессов и производств» (в строительной промышленности) и изучается в 8-9 семестрах с плановым курсовым проектом в 9 семестре, что существенно способствует повышению уровня и качества последующего дипломного проектирования.

В учебном пособии изложены теоретические основы современного интеллектуального датчикостроения, систем автоматического и автоматизированного контроля, регулирования и управления производственными процессами на основе последних достижений в области технических средств и комплексов, созданных на принципах интеллектуализации, многоканальности, интеграции, позволяющих на одних аппаратных средствах решать задачи АСУ ТП и АСУП, т.е. в целом задачи управления всем производством на конкретном предприятии.

Для повышения уровня знаний по современным основам автоматики в целях самостоятельного изучения данного учебного пособия студентами, обучающимися по специальности290600 «Производство строительных материалов, изделий и конструкций», 290300 «Промышленное и гражданское строительство», 290700 «Теплоснабжение и вентиляция», 270113 «Механизация и автоматизация строительства» автор включил в структуру учебного пособия раздел 6 «Основы автоматики и автоматизации производства».

Учебное пособие полезно для инженерно-технических работников строительной промышленности.

Книга написана на основе опыта работы автора в Красноярском ордена Трудового Красного Знамени института цветных металлов им.

М.И. Калинина, Казахском ордена Трудового Красного Знамени политехническом институте им. В.И. Ленина, Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ), где он в течение нескольких десятилетий работал в качестве зав. кафедрами АПП, Электротехники и готовил инженеров-автоматиков практически по одной и той же специальности под шифрами 0635, 2103, 2102 и теперь «Автоматизация технологических процессов и производств». Кроме того, автором издано несколько учебно-методических пособий, в т.ч.: Абдулин С.Ф. Технические измерения и приборы в строительстве: Учебное пособие.-Омск: Из-во СибАДИ, 2006.- 576 с.

Автор выражает благодарность ректору СибАДИ В.А. Сальникову, дру пед. наук, профессору, и декану факультета ТТМ В.С. Щербакову, д-ру техн. наук, профессору за постоянное внимание к работе над учебным пособием и помощи в его издании.

ВВЕДЕНИЕ

К концу девяностых годов автоматизированные системы управления технологическими процессами (АСУТП) нефтепереработки и нефтехимии получили существенное развитие в количественном и качественном отношениях [1,2]. Развернулась масштабная деятельность зарубежных и отечественных фирм по созданию программного обеспечения задач контроля и управления технологическими процессами. При этом основными задачами были приняты развитие косвенных методов контроля неизмеряемых величин (переменных), адаптивных и многосвязанного регулирования, оптимального управления и экспертных систем. Был осуществлён переход от устаревшего пневматического оборудования и традиционных методов щитовых систем к электронным микропроцессорным бесщитовым распределённым АСУТП сетевой архитектуры, в составе которых используется IBM-совместимые ПЭВМ и новейшие программные средства. Появились организации (фирмы), выполняющие разработку и внедрение АСУТП «под ключ», включая изготовление и комплектацию оборудования. Усилившаяся конкурентная борьба способствовала повышению качества и снижению стоимости технических средств, программного обеспечения и выполняемых работ.

Больше внимания стало уделяться повышению надежности систем.

АСУТП нефтепереработки и нефтехимии, характеризующимися существенно большим экономическим потенциалом, развивались значительно быстрее и с привлечением зарубежных фирм, обладающих самой передовой техникой.

АСУТП этих отраслей традиционно строится по двухуровневому принципу.

Информационно-управляющая подсистема нижнего уровня предназначена для оперативного контроля, автоматического регулирования и ручного дистанционного управления процессами, программно-логического управления технологическими агрегатами, контроля состояния, сигнализации и защиты оборудования в аварийных ситуациях.

Информационно-управляющая подсистема является централизованной по характеру процессов контроля и управления, осуществляемых на каждом рабочем месте, и распределенной по аппаратурной реализации своих функций. Задачи контроля и управления, решаемые в рамках этой подсистемы, достаточно универсальны и мало зависят от свойств объекта управления, а используемое программное обеспечение определяется выбором технических средств.

Функционирование информационно-управляющей подсистемы связано с переработкой текущей информации, поступающей с объекта.

Решение задач, использующих информацию, накапливаемую за достаточно продолжительный интервал времени, как правило, характерно для верхнего уровня АСУТП.

Подсистема верхнего уровня АСУТП является централизованной как по способам хранения и обработки информации, так и по аппаратной реализации и ориентирована на решение задач расчетного характера. В составе функциональных задач верхнего уровня АСУТП выполняются технологические и технико-экономические расчёты, диагностика состояния технологического оборудования и учет времени его работы, прогнозирование показателей качества выпускаемой продукции, оптимальное управление технологической установкой в целом и каждой из её секций, архивирования значений технологических переменных с целью их анализа.

Определяющими факторами, характеризующими качество подсистемы верхнего уровня, являются, прежде всего, универсальность используемых алгоритмов, обеспечивающих возможность их применения на различных объектах, а также гибкость системы, удобство её настройки и сопровождения.

В составе технических средств распределённых АСУТП выделяются следующие аппаратно-функциональные элементы:

- субкомплексы связи с объектом, обеспечивающие сбор информации, формирование и выдачу управляющих воздействий;

- рабочие места операторов-технологов, реализующих систему отображения информации и человекомашинный интерфейс связи с процессом;

- вычислитель для решения функциональных задач верхнего уровня.

Большинство зарубежных и отечественных фирм считают основным подходом к организации субкомплексов связи с объектом на основе программируемых контроллеров, обеспечивая их использование как в составе сложных систем, так и автономно.

Высокая надёжность программируемых микропроцессорных контроллеров (МПК) обеспечивается путём аппаратного резервирования (дублирования или троирования) устройства в целом или отдельных информационных каналов. Живучесть выполняемых функций достигается высокой степенью их распределения по аппаратным средствам за счет применения функциональных плат.

Рабочее место оператора-технолога предназначено для обеспечения контроля и управления ходом технологического процесса и его агрегатами без привлечения дополнительных средств. Организовано рабочее место оператора-технолога на базе контроллеров, оснащенных цветными графическими терминалами, алфавитно-цифровыми и функциональными клавиатурами. Многие фирмы используют сенсорные экраны, позволяющие перемещать курсор по полю экрана прикосновением пальца.

В составе автоматизированного места оператора-технолога функционируют подсистемы отображения информации автоматического контроля и сигнализации, связи оператора с технологическим процессом и системой.

Подсистема отображения реализует информационную модель управляемого объекта в виде последовательности кадров, вызываемых на экране цветных графических терминалов. Каждый кадр представляет собой мнемосхему участка технологического процесса с текущими значениями соответствующих переменных, набор графиков изменения этих переменных во времени или гистограмм распределения нарушения для границ различного уровня.

Идеология построения систем отображения информации в настоящее время предусматривает два принципа их реализации:

представление информации по мере возникновения каких-либо нарушений или по требованию оператора;

безусловное представление основной информации о ходе технологического процесса и её последующей детализации при возникновении нарушений либо по желанию оператора.

Примером осуществления первого принципа является система американских фирм Taulor MOD-300, Honeuwel TDS-3000.

Конфигурирование этих систем основано на понятиях «зона контроля», «группа элементов» и «динамический элемент», обеспечена возможность изменения задания регулятором при их вызове, осуществляемого подведением курсора к значению соответствующей переменной [2, 3].

Второй принцип организации систем отображения информации является более последовательным в идеологическом плане. Он базируется на чётком разделении смыслового содержания отображаемой информации и способов её отображения. Состав информации на выводимых кадрах выбирается из условия максимальной информативности их сопоставительного анализа в каждой конкретной ситуации, а форма её отображения обеспечивает наилучшую психологическую восприимчивость для оператора в зависимости от характера сопоставления. Любые действия оператора начинаются с вызова требуемого ему информационного кадра.

Запросы на выводы кадров могут быть организованы различными способами:

прямым вызовом по имени (имеется подсказка-меню) или нажатием соответствующей этому кадру клавиши на алфавитно-цифровой или функциональной клавиатурах;

подведением курсора в определённое место мнемосхемы (обзорного кадра) или движением «окна» по мнемосхеме (детализация участков мнемосхемы);

последовательным перелистыванием в прямом и обратном направлениях.

Регуляторы отображаются в привычном для оператора виде стилизованных шкал, а величина задания изменяется с помощью клавиш увеличения или уменьшения.

Совпадение текущих значений регулируемой переменной и задания отображается на шкале с учётом точности измерений.

Управление дискретными элементами (насосами, компрессорами, заслонками, отсечными клапанами), требующее незамедлительных действий оператора в определённых ситуациях, организовано на базе функциональных клавиатур, что значительно снижает время его реакции при возникновении нарушения.

специализированные языки описания системы, заполнения таблиц, ответы на вопросы меню.

Выполняется конфигурирование либо с рабочей консоли оператора, либо с помощью специализированной или персональной ЭВМ, подключенной к системе.

Надежность и живучесть функций рабочего места операторатехнолога обеспечивается введением резервной станции с организацией для неё доступа к информации по всем имеющимся зонам контроля.

В системах управления технологическими процессами используются сети, являющееся разновидностями стандартного протокола Марпротокола автоматизации производства, разработанного компанией General Motors (США).

С основными тенденциями мирового системостроения специалистыразработчики и руководители отраслей промышленности знакомятся на систематических международных семинарах-презентациях новейших средств автоматизации и программного обеспечения ведущих отечественных и зарубежных фирм под руководством Института проблем управления РАН (ИПУ РАН), а также на всемирных выставках «Автоматизация» (г. Москва) [3]. По данным этой публикации 10 лет назад, отмечалось: мало используются экспертные системы, адаптивные и робастные алгоритмы, системы оптимального управления. Новые опубликованные материалы за последние 5 лет говорят о решении многих упомянутых задачах, в том числе в строительной промышленности.

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОМАТИЗАЦИИ

НА ПРЕДПРИЯТИЯХ

СТРОИТЕЛЬНОЙ ИНДУСТРИИ

1. НЕКОТОРЫЕ ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ

АВТОМАТИЗАЦИИ

ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ПРОЦЕССОВ

В СТРОИТЕЛЬНОЙ ИНДУСТРИИ

1.1. Строительство как одна из ведущих отраслей народного Строительство является отраслью народного хозяйства, относящейся к сфере материального производства. Продукция строительства является законченной и подготовленной к вводу в эксплуатацию предприятий и сооружений: жилых домов, школ, больниц и других объектов.

Строительство как отрасль народного хозяйства имеет свои специфические особенности, к которым относятся характер конечной продукции и значительная продолжительность технологического цикла производства, а также разнообразие объектов по назначению, размерам, планировке. И связано это с тем, что стройиндустрия как огромная отрасль народного хозяйства состоит из многих подотраслей:

переработки нерудных строительных материалов с целью получения компонентов ( заполнителей) для сырья других последующих подотраслей;

бетонного и железобетонного производств;

цементного производства;

кирпичного и керамического производств;

асфальтобетонного производства;

асбестоцементного производства;

стекольного производства и многих других подотраслей для изготовления большого количества отделочных материалов, необходимых при строительстве гражданских и промышленных зданий и сооружений.

Значительное влияние на процесс строительства, его сложность и стоимость оказывают такие факторы, как территориальные особенности, связанные с характером местности и климатическими условиями.

1.2. Некоторая общность технологических процессов и систем автоматизации многих подотраслей Работа каждого предприятия основана на производственных процессах, представляющих собой совокупность различных взаимосвязанных технологических процессов, представляющих операции обработки, транспортировки, хранения и контроля, при которых происходят физическое и химическое воздействия на сырьё и материалы с целью получения полуфабриката или готовой продукции. Характер этих воздействий определяется заданными технологическими требованиями:

геометрическими размерами, плотностью и массой изделия, фракционным и химическим составами, прочностью, температурой и временем обработки и т. д.

Производства бывают непрерывными, дискретными и непрерывнодискретными, что определяет соответствующий выбор необходимых систем автоматического регулирования.

Каждое предприятие – это совокупность ряда потоков: сырья, материалов, энергии, трудовых ресурсов, финансов, транспортных средств, технологической и экономической информации.

Производственный процесс предприятия подвергается случайным внешним и внутренним воздействиям с колебаниями потоков энергии, количества и качества сырья, трудовых ресурсов, изменением параметров оборудования и метеоусловий и т.д.

Таким образом, структура предприятия как динамическая система может быть представлена, как показано на рис. 1.1.

На входы его подаются различные ресурсы (трудовые и финансовые, сырьё, материалы и энергия) и информационные воздействия в виде технологических и экономических требований, регламентирующих ход и конечный результат производственного процесса. Одновременно на производственный процесс воздействуют возмущения, которые хотя и носят случайный характер, но приводят к отклонению параметров технологических процессов за установленные пределы и тем ухудшают качество продукции.

На выходе из предприятия готовая продукция должна отвечать заданным технологическим и экономическим требованиям, что достигается с помощью автоматической системы управления, устраняя вредное воздействие возмущений.

Основные виды продукции предприятий строительной индустрии следующие: бетонные и железобетонные изделия и конструкции, металлические изделия и конструкции, деревянные изделия, асбестоцементные изделия, стекло; продукция предприятий строительных материалов: щебень, кирпич, керамзит, товарный бетон, строительный раствор, известь, минеральные изделия, линолеум и др.

Рис. 1.1. Структурная схема предприятия как динамической системы Можно установить общность различных предприятий строительной индустрии в использовании подобных или одинаковых по своей физической сущности технологических процессов, при автоматизации которых могут быть использованы общие принципы. Это положение иллюстрирует табл. 1.1.

Технологические процессы предприятий строительной индустрии связаны с использованием типового оборудования, основные задачи автоматизации которого указаны в табл. 1.2 [4].

Из перечня только основных задач автомотизации технологических процессов видно, насколько широк должен быть круг методов контроля, управления, регулирования и разнообразен комплекс технических средств и приборов автоматики, используемых на предприятиях строительной индустрии [4].

Технологические процессы на предприятиях стройиндустрии Технологические процессы материалов сортировка (взвешивание) работы материалов, сырья и смесей к местам использования прессование, уплотнение продукции продукции Примечание. Знаком « + » отмечены используемые технологические процессы на указанных предприятиях.

Основные задачи автоматизации технологических процессов и оборудования Технологические Типовое Основные задачи автоматизации исходных материалов Силосы Контроль уровня цемента, Дозирование и взвешивание Дозирование и непрерывного производительности работы Транспортировка транспорт материала, последовательное смесей Формование, Вибрационная Автоматизация процессов укладки и вальцевание, установка виброуплотнения бетонной смеси прессование и Прессовальные Автоматическое управление Тепловая обработка Вибропрокатн Автоматический контроль и Складирование и учет Мостовые Контроль перемещения, готовой продукции краны автоматическое управление 1.3. Общие сведения об автоматизации производства в основных производящих подотрослях стройиндустрии 1.3.1. Важнейшие технологические процессы и основы Как следует из табл. 1.1 и 1.2, для многих подотрослей стройиндустрии есть общие по функциональному назначению технологические процессы и часто они осуществляются на оборудовании, схожем по принципу действия и конструктивному исполнению.

Система управления, выбранная для достижения поставленной цели, в сочетании с комплексом технических средств для изменения, регулирования, сбора информации и человеком-оператором образует автоматизированную систему управления.

Успешное развитие кибернетики позволило применить в автоматических системах новый принцип управления, названный принципом адаптации (приспособления), более совершенный по сравнению с принципами управления по отклонению и по возмущению.

Отличительные особенности этого принципа рассмотрим на примере самонастраивающейся автоматической системы управления (рис. 1.2), которая состоит из основной системы и дополнительных устройств.

Основная система построена на принципе управления по отклонению и включает в себя объект управления (ОУ) и автоматическое управляющее устройство (АУУ). На вход системы вместе с полезным сигналом поступает сигнал помехи n(t). На объект управления действуют возмущения, а динамические характеристики его изменяются в широких пределах.

УАС ИУ УАО

Рис. 1.2. Структурная схема самонастраивающейся системы управления Для достижения требуемых показателей качества процесса управления к основной системе подключены следующие дополнительные устройства, образующие контур самонастройки:

- устройство анализа входного сигнала (УАС) для оценки свойств входного сигнала и помехи;

- устройство анализа объекта (УАО) для оценки изменения динамических характеристик;

- вычислительное устройство (ЭВМ) для определения способа изменения параметров, структуры или законов управления на основе критериев оптимальности системы и информации о сигнале и объекте;

- исполнительное устройство контура самонастройки (ИУ), выполняющее функцию настройки управляющего устройства.

Воздействие самонастройки является функцией многих переменных:

поэтому работу контура самонастройки можно представить как процесс автоматической настройки управляющего устройства основной системы по совокупности текущей информации об изменяющихся условиях работы для достижения поставленной цели управления.

В тех случаях, когда технологический процесс осуществляют несколько взаимосвязанных агрегатов и установок, для его автоматизации можно использовать системы, имеющие различную структуру:

децентрализованную, централизованную и иерархическую.

В децентрализованной системе (рис. 1.3, а) обеспечивается управление отдельными агрегатами (А) или установками посредством локальных автоматических систем контроля, управления и регулирования (ЛУ). Координацию работы локальных систем осуществляют операторы, используя средства оперативной связи.

В централизованной системе (рис. 1.3, б) обеспечивается координированное управление отдельными агрегатами и установками посредством комплексных устройств автоматического контроля, управления и регулирования (ЦУ). В таких системах используются машины централизованного контроля и многоканальные регуляторы, а в дальнейшем нашли применение управляющие вычислительные микромашины и мини-машины. Здесь оператор лишь наблюдает за ходом технологического процесса и контролирует исправность технических средств системы.

В иерархической системе (рис. 1.3, в) обеспечивается управление отдельными агрегатами и установками посредством локальных автоматических систем контроля, управления и регулирования, представляющий нижний уровень иерархии. Координирование локальных систем с целью оптимизации режимов технологического процесса по выбранным критериям осуществляется централизованно на более высоком уровне иерархии. Для этого используются ЭВМ, которые обрабатывают производственно-технологическую информацию и выдают задания локальным системам нижнего уровня. В многоуровневых системах оператор может непосредственно координировать работу локальных систем по рекомендации (совету) ЭВМ.

Рис. 1.3. Структурные схемы автоматического управления технологическим процессом:

а – децентрализованная; б – централизованная; в – иерархическая Централизованные системы и системы с иерархической структурой, охватывающие технологический комплекс агрегатов и установок единым управлением, называют автоматизированными системами управления технологическими процессами (АСУТП). Они могут быть подсистемами автоматизированной системы управления производством (АСУП).

АСУП представляют собой автоматизированные организационноэкономические системы управления производством, основной задачей которых является обеспечение оптимального функционирования предприятия как единого целого за счет правильного выбора целей и путей их достижения, текущего и перспективного планирования, наилучшего распределения заданий между отдельными частями системы и обеспечения их четкого взаимодействия. Попутно АСУП должна решать задачи учета, отчетности, оплаты труда и пр.

Основной эффект, который дает АСУП, возникает за счет полноты, своевременности и оптимальности принимаемых решений, что приводит к ликвидации организационных неполадок, снижению потерь, экономии управленческого труда. АСУП строят на базе ЭВМ общего назначения.

Система должна иметь информационное, математическое и техническое обеспечение.

Из краткого обзора видно, что автоматические системы могут существенно различаться по свойствам и структуре. Поэтому эффективная автоматизация производства возможна только при следующих научных основах:

1. Изучение закономерностей объектов управления, их динамических и статических свойств, зависимости их поведения при внешних воздействиях. Без знания свойств объекта управления невозможно создать эффективную систему автоматизации производства.

2. Определение экономически целесообразных методов автоматического управления для достижения заданной цели. Это может диктоваться технологическими и экономическими соображениями. Многие современные технологические процессы неосуществимы без систем автоматического управления. При этом учитывается, что система автоматического управления процессом может обеспечить максимум производительности, высокое качество продукции, экономию материалов и энергии, снижение себестоимости продукции и пр. В некоторых случаях цели автоматической системы могут ограничиться контролем параметров процесса и их регистрацией, защитой и блокировкой оборудования, участвующего в процессе производства. Автоматическая регистрация технологических параметров позволяет обслуживающему персоналу следить за ходом процесса и вносить соответствующие коррективы в случае необходимости.

3. После изучения свойств объекта и определения объема автоматизации ставится задача создания автоматической системы. Она включает в себя ряд разделов, например построение наиболее приемлемой структуры, исследование автоматической системы на цифровой модели с определением необходимых параметров настройки, обеспечивающих заданную работу. Теоретическими основами при решении этой задачи являются теории алгоритмов, автоматического управления, конечных автоматов, релейных устройств, математическая логика и др.

1.3.2. Автоматические системы управления В объектах непрерывного действия можно выделить параметры, характеризующие технический процесс, которые поддерживаются на заданном уровне или изменяются по определенному закону.

В системе, включающей объекты непрерывного действия, между входными и выходными величинами всех элементов существует непрерывная функциональная связь. Выходные величины всех элементов в этих случаях в каждый момент времени определяются значениями входных величин.

В общем виде автоматическую систему управления можно характеризовать рядом параметров, представляющих ее обобщенные координаты:

управляемые величины 1(t), 2(t), …, n(t);

управляемые воздействия 1(t), 2(t), …, n(t);

возмущающие воздействия 1(t), 2(t), …, n(t).

Эти параметры можно рассматривать как компоненты соответствующих векторов (t), (t), (t). В любой момент времени состояние управляемой системы является функцией начального состояния управляемой величины (t0) и векторов (t, t0), (t, t0), т. е.

Это выражение является математической моделью управляемой системы. Его можно представить в виде дифференциального уравнения Решением задачи управления является определение вектора управляющего воздействия (t), обеспечивающего функционирование системы. Зависимость вектора управляющего воздействия от векторов управляемых величин, возмущающих воздействий и времени называется алгоритмом управления t.

Решить данную задачу в общем виде не всегда возможно, поэтому ее упрощают, рассматривая частный случай управления – регулирование.

При регулировании по отклонению может быть ошибка управляемой величины (t). Тогда алгоритм управления можно представить как функцию ошибки в (t) и времени t, т. е.

Система автоматического управления состоит из двух частей:

объекта управления непрерывного действия ОУ и автоматического регулятора АР (рис.1.4).

Разработка и проектирование автоматических систем управления содержит следующие этапы:

изучение объекта управления, условий его работы, определение характеристик и параметров, построение структурной схемы, вывод уравнения объекта (математической модели);

формулирование требований к системе управления;

выбор первоначальной схемы управления;

выбор элементной базы системы;

вывод уравнений динамики и статики автоматической системы управления;

исследование динамики автоматической системы управления;

уточнение структурной схемы автоматической системы управления на основании исследования ее динамических свойств.

Рис. 1.4. Структурная схема автоматического управления объектом непрерывного действия: Д датчик; ЗУ задающее устройство; СУ сравнивающее устройство; АУУ автоматическое управляющее устройство; ИМ исполнительный механизм; РО регулирующий орган; ОС обратная связь; ОУ объект управления (управляемая система); АР автоматический регулятор (управляющая система) Существуют два основных подхода к анализу управления технологическими процессами: аналитический и экспериментальный. При аналитическом подходе, т. е. при построении математической модели системы, необходимо получить реакцию системы на любое возмущение.

Экспериментальный подход обеспечивает более точные результаты при исследовании сложных объектов. Наиболее целесообразным является сочетание аналитических и экспериментальных методов составления математических описаний.

В зависимости от степени определенности связей входных и выходных параметров модели разделяются на детерминированные и статистические. В статистических моделях соотношения, описывающие их свойства, имеют вид корреляционных и регрессионных соотношений между входными и выходными параметрами объекта.

Математическое описание объекта можно выполнить на основании анализа физико-химических закономерностей протекающих в нем процессов или по результатам исследований.

Математическая модель технологического процесса имеет вид где – задающее воздействие.

алгебраическими или трансцендентными уравнениями, обыкновенными дифференциальными уравнениями (для сосредоточенных объектов), дифференциальными уравнениями в частных производных (для объектов с распределенными параметрами) и уравнениями в конечных разностях (для объектов с импульсным регулированием).

Методика составления дифференциального уравнения детерминированного объекта управления складывается из следующих этапов:

выбираются обобщенные параметры объекта и начало отсчета;

определяются физико-химические закономерности, которым подчиняются данные технологические процессы (основные закономерности приведены в табл. 1.3);

на основе принятого закона составляются уравнения динамики, статики и уравнения в приращениях;

выявляются факторы, влияющие на входные и выходные величины объектов управления;

производится линеаризация уравнения (при наличии нелинейных характеристик) путем разложения его в ряд Тейлора и исключения членов уравнения, имеющих малости высшего порядка;

осуществляется переход к относительным переменным величинам и безразмерным коэффициентам;

приводится дифференциальное уравнение объекта управления к нормализованному виду.

Исходные соотношения для составления уравнений динамики объектов Физические процессы, Исходные Условные обозначения характерные для объектов уравнения Растворение и оседание d Общее решение такого уравнения позволяет рассчитать и построить переходный процесс, определить численные значения основных параметров объекта: коэффициента усиления k, постоянной времени Т и времени запаздывания.

Для простых объектов распространены следующие аппроксимации передаточных функций:

астатический объект с запаздыванием W ( p) e;

статический объект с запаздыванием W ( p) Уравнения динамики более сложных типовых объектов управления приведены в табл. 1.4.

Динамические характеристики объектов управления могут быть получены и экспериментальными методами. Для этого строятся кривые разгона при ступенчатом, импульсном или гармоническом воздействиях на вход объекта.

Для более сложных вероятностных многомерных объектов управления планируют и проводят активный или пассивный многофакторный эксперимент. На основании предварительного ознакомления с объектом составляется его априорная структурная схема и планируются активный эксперимент, который сводится к выбору вида воздействия (ступенчатое, импульсное, синусоидальное), амплитуды испытательного сигнала (5–15% его максимума) и число необходимых опытов. Для линейных объектов уравнения статики аппроксимируются зависимостью Для нелинейных объектов уравнения статики линеаризируются разложением в ряд Тейлора. Для нелинейных систем используются регрессионный анализ, факторный эксперимент и эволюционное планирование.

Пассивный эксперимент основан на наблюдении за текущими входными и выходными сигналами при нормальной эксплуатации.

Сигналы при этом носят случайный характер. Статическая характеристика объекта аппроксимируется выражением где хi – контролируемые входные сигналы; zj – неконтролируемые входные сигналы.

Определение коэффициентов статических характеристик или осуществляется статистическими методами, основанными на корреляционном и регрессионном анализах.

Динамические характеристики объекта определяются статистическим методом в три этапа:

- фиксируются случайные входы и выходы объекта;

- вычисляются по полученным данным корреляционные функции Rx( – ), Rxy () и спектральные плотности Sx () и Sxy ();

- находятся значения передаточной функции После составления математической модели объекта управления и определения численных значений его основных параметров формулируются требования к автоматической системе управления, которыми являются:

запас устойчивости системы;

величина ошибки в установившемся состоянии (статическая точность);

поведение системы в переходном процессе (условия качества управления);

динамическая точность системы, т. е. величина ошибок при непрерывно изменяющихся воздействиях.

Эти требования являются основанием для выбора закона регулирования.

Затем в соответствии с задачей управления и требованиями к системе составляется предварительная функциональная схема автоматической системы управления объектом. Для этого можно воспользоваться типовой схемой управления (см. рис. 1.4), в соответствии с которой выбираются отдельные ее элементы. Основным элементом является автоматический регулятор, в состав которого входят чувствительный элемент (датчик), задающее устройство (ЗУ), сравнивающее устройство (СУ), автоматическое устройство управления (АУУ) и исполнительный механизм.

Регулятор выбирается по методикам, описанным во многих книгах.

Передаточные функции и параметры настройки промышленных регуляторов непрерывного действия приведены в табл.1.5.

Управления динамики сложных объектов управления Тип объекта Управление динамики объекта Условные обозначения характеристикой Примечание. Т, Т1,…, Т22 – постоянные времени объектов управления [Т1 = Т'11 = Т11/А;

Т'12 = Т12/А; Т'21 = Т21/А; Т'22 =Т22/А]; А, А1, А2 – коэффициенты саморегулирования; х – относительное значение регулируемой величины; t – время; – время запаздывания; a, k – коэффициенты.

Аппаратура, являющаяся материальной частью автоматической системы управления, должна выбираться из агрегатированных комплексов, входящих в государственную систему приборов. Она должна отвечать условиям эксплуатации и обеспечивать необходимую точность и надежность системы. Ее исполнение должно соответствовать противопожарным требованиям и условиям техники безопасности. Выбор аппаратуры должен быть экономически обоснован.

После выбора всех элементов системы и определения их уравнений или передаточных функций составляется уравнение динамики автоматической системы управления, исследование которого позволяет определить ее устойчивость. Для исследования устойчивости линейных систем применяются критерии Рауса, Гурвица, Михайлова и Найквиста.

Из теории известно, что необходимым и достаточным условием устойчивости линейных автоматических систем является отрицательность вещественных частей корней ее характеристического уравнения. При наличии ЭВМ определение корней характеристического уравнения (с учетом их знаков) не представляет затруднений, поэтому отпадает необходимость в применении различных критериев устойчивости.

Для синтеза систем рекомендуются методы логарифмическочастотных характеристик и D-разбиения.

Характеристики регуляторов непрерывного действия непрерывного регулидействия рования первой производной Примечание. kp – коэффициент усиления регулятора; Ти – время изодрома; ТД – время предварения.

Качество процессов регулирования определяется по интегральным критериям или по кривым переходных процессов.

Нелинейные системы необходимо проверять на скользящий режим и при его наличии исследовать систему линейными методами. При отсутствии скользящего режима для исследования систем используются методы фазовой плоскости, гармонического баланса, графоаналитические методы Гольдфарба и Башкирова.

При исследовании систем импульсного регулирования используются методы разностных уравнений, дискретного преобразования Лапласа и Zпреобразования.

В результате проведения аналитического или экспериментального исследования динамики процесса автоматического управления определяют, удовлетворяет ли система всем составленным для нее требованиям. В случае неудовлетворительной точности, надежности или устойчивости в структуру схемы автоматического управления вносятся требуемые изменения. Так, в случае неустойчивости системы включаются дополнительные последовательные или параллельные корректирующие звенья. Может быть изменена структура автоматической системы или применены другие методы управления. После внесения любых изменений структуры автоматические системы должны быть вновь исследованы на устойчивость и качество регулирования.

1.3.3. Автоматические системы управления объектами Объекты дискретного действия выполняют ряд рабочих операций, которые циклически повторяются в определенной последовательности.

При автоматическом управлении такими объектами управляющие устройства осуществляют заданную логическую последовательность включения и отключения исполнительных механизмов. Поэтому такие системы называют автоматическими системами логико-программного управления.

Синтез системы логико-программного управления выполняется по частям, для чего выделяются цепи воздействий на каждый исполнительный механизм. Функциональная структура таких цепей зависит от вида управления исполнительным механизмом, однако во всех случаях можно выделить блоки формирования командных (КС) и управляющих (УС) сигналов, а также блоки выходных коммутаторов (рис. 1.5, а). Входные и выходные сигналы каждого блока могут принимать только два значения (двоичные сигналы), условно соответствующие единице или нулю.

Командные сигналы задают интервалы времени работы исполнительного механизма в различных режимах. Управляющие сигналы определяют характер воздействий на исполнительный механизм: непрерывный, периодический или импульсный.

Выходные коммутаторы подключают обмотки исполнительного механизма к питающей цепи при воздействии управляющих сигналов.

Например, в процессе автоматического управления требуется осуществлять непрерывные и периодические воздействия на электрический исполнительный механизм. В этом случае необходимо формировать два командных сигнала – КС1 и КС2, задающих интервалы времени работы в номинальном режиме и в режиме кратковременных включений (рис. 1.5, б). Первый командный сигнал преобразуется в управляющий сигнал УС и воздействие УВ в результате усиления по мощности, второй – путем импульсной модуляции и усиления по мощности. При этом используют различные источники тока: для формирования командных и управляющих сигналов – источники постоянного тока, обеспечивающие стабильное напряжение до 24 В; для формирования управляющих воздействий – источники переменного тока с напряжением до 380 В. Поэтому низковольтные блоки формирования КС и УС не должны иметь гальванической связи с блоками выходных коммутаторов.

Рис. 1.5. Взаимодействие основных блоков системы логико-программного управления:

а – структурная схема цепи воздействия на исполнительный механизм; б – временные диаграммы формирования сигналов и воздействий Рис. 1.6. Алгоритмическая структура блока формирования двоичных сигналов Блок формирования командных или управляющих сигналов в общем случае представляет собой ориентировочный (n, m)-полюсник, который преобразует п последовательностей входных сигналов х1, х2,..., хп в т последовательностей выходных сигналов y1, у2,..., ут (рис. 1.6) [5]. Такой (п, m)-полюсник можно представить в виде логической сети, содержащей комбинационные и временные операторы. Комбинационные операторы L1, L2, L3 отображают логическую связь между выходными и входными сигналами, которая записывается с помощью символов булевой алгебры (табл. 1.6). Временные операторы W1, W2 отображают зависимость между входными и выходными сигналами во времени.

Логическая связь Наименование Условное Графическое между сигналами комбинационных обозначение изображение Символическую запись, указывающую, в какой последовательности требуется выполнить комбинационные и временные операции с двоичными сигналами для преобразования входных сигналов в выходные, будем называть алгоритмом формирования командных или управляющих сигналов. Каждому алгоритму формирования выходного сигнала блока соответствует определенная логическая сеть комбинационных и временных операторов, представляющая алгоритмическую структуру блока. Основная задача синтеза систем логико-программного управления заключается в определении алгоритмической структуры блоков формирования командных и управляющих сигналов.

В объектах дискретного действия применяют нерегулируемые электрические исполнительные механизмы, которые работают в номинальном режиме или в двух режимах: номинальном и при пониженной скорости. Режим пониженной скорости используют для более точной отработки задания автоматической системой. При управлении электромагнитными клапанами и односкоростными электродвигателями такой режим осуществляется кратковременными включениями исполнительных механизмов.

В общем случае для управления исполнительными механизмами объектов дискретного действия требуется формировать командные сигналы номинального режима работы А1, режима пониженной скорости А2, включения вперед В1 и включения назад В2. При этом управляющий сигнал U может быть непрерывным, периодическим или импульсным. На основании анализа функциональной структуры управления электрическими исполнительными механизмами, которые используются на предприятиях строительной индустрии (табл. 1.7), можно указать пять типовых формирователей непрерывных или периодических управляющих сигналов. Для формирования импульсных управляющих сигналов необходимо выделять начало или окончание непрерывных и периодических сигналов, как это показано на функциональной структуре управления электромагнитным клапаном с защелкой.

Алгоритмы формирования командных сигналов зависят от характеристики объекта и вида управления исполнительным механизмом. Для объектов дискретного действия основными видами управления являются шаговое, временное, блокированное, селекторное, стартстопное, цифровое и аналоговое.

При шаговом управлении формируется серия командных импульсов, число которых определяет угол поворота вала шагового исполнительного механизма.

При временном управлении исполнительный механизм М может включаться с задержкой относительно начала пускового сигнала Р или отключаться с задержкой после его окончания. Эти задержки могут быть реализованы совместно. Кроме того, исполнительный механизм может включаться на определенный интервал времени после начала пускового сигнала или его окончания. В первом случае алгоритм формирования командного сигнала включения исполнительного механизма зависит от соотношения длительности пускового Р и командного м сигналов.

При блокированном управлении командные сигналы зависят от блокировочных связей между исполнительным механизмом и датчиками, переключателями и другими элементами системы, формирующими двоичные сигналы. Здесь используются датчики контроля давления, скорости, наличия и уровня материалов и т. п., имеющие релейную характеристику.

Блокировочная связь может быть разрешающей или запрещающей включение исполнительного механизма М при определенных условиях, альтернативной и комбинированной. При этом алгоритмы формирования командных сигналов включения механизма М определяются логической связью между сигналами разрешающей и инвертированными сигналами запрещающей блокировок.

Функциональная структура управления электрическими Исполнительный механизм Электромагнитный клапан Электромагнитный клапан с защелкой Нереверсивный электродвигатель трехфазный Реверсивный электродвигатель трехфазный Реверсивный электродвигатель двухскоростной Примечания: 1. Цифры 1 – 5 указывают тип формирования УС. 2. Imp – В качестве примера блокированного управления рассмотрим комплекс, содержащий три исполнительных механизма. Резервный исполнительный механизм МЗ включается, если не работает один из двух основных исполнительных механизмов. В этом случае осуществляется альтернативная блокировочная связь исполнительного механизма МЗ с элементами, характеризующими состояние (работает или не работает) основных исполнительных механизмов: M1 – сигнал v1 и М2 – сигнал v2.

При наличии только одного из указанных блокировочных сигналов включается резервный исполнительный механизм МЗ.

При селекторном управлении командные сигналы включения исполнительного механизма формируются по совпадению селектирующего сигнала с сигналами, определяющими переход управляемого объекта в заданное состояние. Для этого вида управления характерно несколько однотипных состояний управляемого объекта, каждое из которых может контролироваться одним или двумя путевыми датчиками. При управлении нереверсивным электродвигателем используется один датчик, сигнал которого si равен единице только в i-м состоянии управляемого объекта. При управлении реверсивным электродвигателем используются два датчика с механическим запоминанием срабатывания: в левой ориентации сигналы датчиков si и ri равны нулю, а в правой – единице. В этом случае i-е состояние определяется равенствами si = 1; ri = 0.

Выделяя интервал i между левой и правой ориентациями обоих датчиков можно обеспечить маятниковое движение в пределах зоны, ограниченной датчиками, при подаче пускового сигнала Р [5].

При стартстопном управлении начало командного сигнала определяется стартовым сигналом S, а окончание – сигналом остановки R.

В этом случае алгоритм формирования командных сигналов в основном определяется временным соотношением между сигналами S и R. Если каждый такт временной диаграммы отличается от других комбинациями значений сигналов S и R, то формирования командных сигналов можно осуществлять комбинационными операторами. При других временных соотношениях между сигналами S и R формирование командных сигналов производится временными операторами выделения интервалов.

рассогласованию между заданным и истинным значениями координаты, характеризующей состояние объекта.

При цифровом управлении возможны два основные варианта построения функциональной структуры [5]. В первом варианте (рис. 1.7, а) контроль координаты производится аналого-цифровым преобразователем, а рассогласование определяется двоичным сумматором, выполняющим алгебраическое сложение двоичных кодов задания b1 – b2 и координаты а – ап. Во втором варианте (рис. 1.7, б) контроль координаты производится число-импульсным преобразователем, а рассогласование определяется реверсивным двоичным счетчиком, выполняющим алгебраическое сложение двоичного кода задания и числоимпульсного (унитарного) кода координаты.

Рис. 1.7. Структурные схемы взаимодействия блоков при цифровом управлении:

а – контроль координаты аналого-цифровым преобразователем; б – контроль координаты числоимпульсным преобразователем В процессе отработки задания значение координаты, характеризующей состояние объекта с двухскоростным исполнительным механизмом, может находиться в пределах зоны номинального режима, режима пониженной скорости, нечувствительности или выбега. Для формирования командных сигналов разряды с1, с2,..., ск,...,сп кода рассогласования делят на две группы, соответствующие зонам режима пониженной скорости (с1 – сk) и номинального режима (ck+t – сn). Кроме того, используется сигнал сп+ разряда знака, характеризующий соотношение между кодами задания и координаты. Алгоритмы формирования командных сигналов составляют по значениям сигналов, характеризующих рассогласование в пределах зоны номинального режима и режима пониженной скорости.

При аналоговом управлении физической величиной-аналогом, моделирующим рассогласование, наиболее часто является электрическое напряжение или ток в нагрузке фазочувствительного усилителя. В этом случае контроль координаты осуществляют резисторными или индуктивными датчиками, а задание требуемого значения координаты – задатчиком (рис. 1.8, а). Контроль и задание координаты можно осуществлять сельсином-приемником и сельсином-датчиком, соединенными по трансформаторной схеме (рис. 1.8, б). Командные сигналы номинального режима М1 и режима пониженной скорости М формируются по выходным двоичным сигналам V1 и V0 релейного элемента и нуль-органа:

где Up – сигнал рассогласования на выходе фазочувствительного усилителя; Uc – порог срабатывания релейного элемента.

Рис. 1.8. Структурные схемы взаимодействия элементов при аналоговом управлении: а – контроль координаты резисторными или индуктивными датчиками; б – контроль и Цифровое и аналоговое управление применяют в тех случаях, когда значение координаты, характеризующей состояние объекта, необходимо контролировать с высокой точностью в широком диапазоне. Например, чтобы при селекторном управлении реверсивным двигателем получить такую же точность отработки задания, которую обеспечивает семиразрядная цифровая система управления, требуется установить датчиков. Практически это нецелесообразно и бывает просто неосуществимо из-за ограниченных габаритов технических устройств.

Следует отметить, что цифровое управление позволяет получать более точную отработку задания, чем аналоговое управление.

В заключение можно указать методику разработки блоков формирования командных сигналов (рис. 1.9).

формирования КС формирования КС логических связей Алгоритмическая структура блока формирования КС Функциональные компоненты блока формирования КС Рис. 1.9. Последовательность разработки блоков формирования командных сигналов В результате анализа управляемого объекта дискретного действия устанавливается вид автоматического управления каждым исполнительным механизмом. При цифровом и аналоговом управлении алгоритмы формирования КС однозначно определяются видами управления. При селекторном управлении алгоритмы формирования КС зависят от характера изменения состояния объекта. При блокированном управлении необходимо произвести выбор входных сигналов блока и определить логическую связь между ними, затем записать алгоритмы формирования КС. При временном и стартстопном управлении по выбранным входным сигналам блока строят временные диаграммы, в результате анализа которых можно записать алгоритмы формирования командных сигналов.

На основании полученных алгоритмов формирования КС разрабатывают логическую сеть комбинационных и временных операторов, характеризующую алгоритмическую структуру блока формирования КС.

Принципиальную схему блока составляют путем замены комбинационных и временных операторов алгоритмической структуры функциональными компонентами, реализующими требуемые операции. При этом можно использовать типовые бесконтактные элементы или релейноконтактные схемы. Кроме основных функциональных компонентов применяют также вспомогательные элементы, необходимые для согласования по входам, усиления выходных сигналов или повышения устойчивости аппаратуры по отношению к импульсным помехам.

1.3.4. Автоматические системы контроля Автоматические системы, выполняющие функции контроля, называются автоматическими системами контроля (АСК) и являются одним из видов информационно-измерительных систем. Под контролем понимается процесс получения информации о состоянии объекта путем сравнения значений измеряемых параметров с допустимыми. АСК применяются в том случае, когда объект (агрегат, цех) имеет большое число точек контроля, определяющих ход процесса, или процесс очень быстротечен. В функцию АСК входят измерение большого числа параметров, сравнение их с допустимыми значениями (уставками), регистрация значений или отклонений от уставок, сигнализация о ненормальных режимах, выдача информации на устройство отображения, на ЭВМ или на автоматическую систему управления.

Все операции АСК производят по заданной программе, в исполнение которой может вмешаться оператор, нарушая обусловленную очередность и производя измерения в интересующих его точках.

Каждая автоматическая система контроля характеризуется техническими параметрами, к которым относятся: характер физических величин, подлежащих контролю; число контролируемых точек; точность измерения;

быстродействие системы; расстояние объекта контроля от пульта оператора; вид регистрации измеряемых величин; параметры входного и выходного сигналов; стоимость.

АСК состоит из измерительных преобразователей (датчиков) и машины централизованного контроля (МЦК), получающей и обрабатывающей информацию от датчиков.

В МЦК можно выделить основные функциональные узлы, выполняющие следующие операции: нормализацию входного сигнала, т. е.

преобразование его к виду, соответствующему параметру входного сигнала МЦК; переключение входных и выходных сигналов; задание уставок в виде потенциалов или цифровых кодов; обнаружение отклонений путем сравнения полученных сигналов с уставками; аналогоцифровое преобразование сигналов; цифровую регистрацию; сигнализацию и отображение информации; выдачу информации на автоматические системы управления; некоторые математические операции над поступающей информацией.

Сигнал от измерительного преобразователя Д (рис. 1.10), являющийся функцией измеряемой величины, проходит ряд устройств, в каждом из которых над ним производятся определенные операции. Так, в устройстве нормализации Н входной сигнал изменяется до значения, необходимого для работы МЦК, т. е. вводится определенный масштабный коэффициент. Кроме того, устройство нормализации может менять форму сигнала, например выпрямлять сигнал переменного тока, который может быть при использовании ряда датчиков.

В устройстве задания установок ЗУ имеется возможность получить два уровня напряжений для каждого канала, соответствующих границам допустимых значений измеряемой величины.

Рис. 1.10. Структурная схема одного канала МЦК: а – для сравнения аналоговым Устройство обнаружения отклонений ОО сравнивает поступивший сигнал с граничными уровнями и в случае выхода его за допустимые пределы, создает необходимое воздействие на последующие блоки (световой индикатор С).

Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) преобразует аналоговый сигнал в код, который подается на цифропечатающее (ЦПУ) или вычислительное устройство.

Структурные схемы одного канала МЦК могут быть двух типов. Так, на схеме рис. 1.10, а аналоговый сигнал датчика через устройство нормализации подается на устройство обнаружения отклонений, где сравнивается с уровнями, подаваемыми из устройства задания уставок ЗУ.

Этот же сигнал может быть преобразован с помощью АЦП и подан на ЦПУ.

На рис. 1.10, б входной сигнал после нормирователя с помощью АЦП преобразуется в цифровой код, который в устройстве обнаружения отклонений сравнивается с уровнями блока уставок, подаваемыми в виде цифрового кода. Сигнал на автоматическое устройство управления может быть аналоговым (А), взятым от точки а, или цифровым (Ц) – от точки б.

Рис. 1.11. Упрощенная структурная схема МЦК При построении многоканальных МЦК необходимо иметь минимум использованной аппаратуры. Это достигается путем построения обегающих МЦК, в которых производится многократное использование некоторых функциональных устройств, а информация от датчиков поступает в порядке очереди. Обегающий контроль значительно экономит аппаратуру, но создает интервалы между очередными обращениями к одной и той же точке контроля.

Различное использование принципов обегания и цифрового преобразователя аналоговой информации приводит к ряду структурных схем МЦК. Одна из наиболее простых схем показана на рис. 1.11. Она предназначена для обслуживания n датчиков. Сигналы от каждого датчика через нормирователи Н подаются на входной переключатель Пвх, соединяющий на определенное время датчик с устройствами ОО, АЦП, ЦПУ, ЗУ и С, которые за это время должны обслужить одну точку.

Следовательно, быстродействие МЦК зависит от быстродействия отдельных блоков, особенно АЦП.

АЦП ЦПУ



Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 15 |
 
Похожие работы:

«Федеральное агентство по образованию Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет Кафедра технологии строительного производства ДИПЛОМНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ДЛЯ СТУДЕНТОВ СПЕЦИАЛЬНОСТИ 270102 ПРОМЫШЛЕННОЕ И ГРАЖДАНСКОЕ СТРОИТЕЛЬСТВО Санкт Петербург 2009 1 УДК [693:721/728]:378.147.85(075.8) Рецензент канд. техн. наук, доцент Лихачев В.Д. Дипломное проектирование: метод. указ. для студентов специальности 270102 - промышленное и гражданское...»

«В.Б. Пономарев А.Е. Замураев АСПИРАЦИЯ И ОЧИСТКА ПРОМЫШЛЕННЫХ ВЫБРОСОВ И СБРОСОВ Федеральное агентство по образованию ГОУ ВПО Уральский государственный технический университет–УПИ В.Б. Пономарев А.Е. Замураев АСПИРАЦИЯ И ОЧИСТКА ПРОМЫШЛЕННЫХ ВЫБРОСОВ И СБРОСОВ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО КУРСУ МАШИНЫ И АГРЕГАТЫ ПРЕДПРИЯТИЙ СТРОИТЕЛЬНЫХ МАТЕРИАЛОВ Научный редактор – проф., канд. техн. наук В.Я.Дзюзер Екатеринбург УДК 666.9.001.575 (042.4) ББК 35.41в П Рецензенты: Пономарев В.Б. П56 Аспирация и...»

«Е.В.ФЕДОТОВ ОСНОВЫ СОЦИАЛЬНО-ПСИХОЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Учебное пособие Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию_ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Нижегородский государственный архитектурно-строительный университет Е.В. ФЕДОТОВ Основы социально-психологического управления Утверждено редакционно-издательским советом университета в качестве учебного пособия Нижний Новгород ННГАСУ ББК Ф. Рецензенты:...»

«Министерство транспорта Российской Федерации Федеральное агентство железнодорожного транспорта ГОУ ВПО Дальневосточный государственный университет путей сообщения Кафедра Изыскания и проектирование железных дорог Солодовников А.Б. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ И СЕТИ Сборник лекций Часть 2 Рекомендовано Методическим советом ДВГУПС в качестве учебного пособия Хабаровск Издательство ДВГУПС 2008 УДК 004.3(075.8) ББК З973.26я73 С 604 Рецензенты: Кафедра Изыскания, проектирование, постройка железных дорог...»

«Постановление Госстроя РФ от 27 сентября 2003 г. N 170 Об утверждении Правил и норм технической эксплуатации жилищного фонда Государственный комитет Российской Федерации по строительству и жилищно-коммунальному комплексу постановляет: 1. Утвердить прилагаемые Правила и нормы технической эксплуатации жилищного фонда. 2. Не применять на территории Российской Федерации приказ Министерства жилищно-коммунального хозяйства РСФСР от 5 января 1989 г. N 8 Об утверждении Правил и норм технической...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования РОСТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ УТВЕРЖДЕНО на заседании кафедры экономики и управления в строительстве 26 января 2010г. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ по выполнению научно-исследовательской работы для студентов, магистрантов и аспирантов экономических специальностей и направлений Ростов-на-Дону, УДК 69.003(07)...»

«Л.Ф. Долина ПРАКТИКУМ по водоотведению промышленных предприятий Днепропетровск 2007 Министерство транспорта и связи Украины Днепропетровский национальный университет железнодорожного транспорта имени академика В. Лазаряна Кафедра Гидравлики и водоснабжения Л.Ф. Долина Задания на курсовой проект по водоотведению промышленных и аграрных предприятий Днепропетровск 2007 УДК 628.3 ББК 77.7 Д 64 Книга рекомендована к печати научно-методической комиссией по направлению Водные ресурсы при Министерстве...»

«Иркутский государственный технический университет Научно-техническая библиотека БЮЛЛЕТЕНЬ НОВЫХ ПОСТУПЛЕНИЙ Новые поступления литературы по естественным и техническим наукам 1 марта 2011 г. – 31 марта 2011 г. Архитектура 1) Шерешевский, Иосиф Абрамович.     Конструирование гражданских зданий  : учеб. пособие для строит. техникумов / И. А.  Шерешевский. – Изд. стер. – М. : Архитектура-С, 2007. – 174 с. : ил. Цена: 450.00 руб. – ISBN 978-5-9647-0030-2....»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ КАЗАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра экономики и управления в городском хозяйстве Управление строительством Методические указания для подготовки к контрольным работам КАЗАНЬ 2012 Составитель: Павлов В.П. Рецензент: Начальник отдела разработки инвестиционных замыслов ООО Базовые инвестиции, к.э.н. Юнусов И.И. Управление строительством. Методические указания для подготовки к контрольным работам студентов...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Сибирский федеральный университет Архитектура Учебно-методическое пособие по дипломному проектированию Красноярск СФУ 2012 УДК 692 ББК 38.4 А878 Составители: доцент кафедры проектирования зданий и экспертизы недвижимости, к.т.н., Е.М. Сергуничева, ст.преподаватель кафедры проектирования зданий и экспертизы недвижимости Е.В. Казакова, ст. преподаватель кафедры проектирования зданий и экспертизы недвижимости И.А. Говорова А878 Архитектура:...»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ульяновский государственный технический университет               УСЛОВНЫЕ ГРАФИЧЕСКИЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ НА СТРОИТЕЛЬНЫХ ЧЕРТЕЖАХ Методические указания к самостоятельной работе студентов Составители: В. И. Чурбанов, А. Ю. Лапшов, Л. Л. Сидоровская                                                                                         Ульяновск 2009    УДК 514.1 (076) ББК 22.151.3 я У...»

«1 Л.Н. Мазалов ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ИЗМЕРЕНИЙ Новосибирск, 2009 г. 2 Федеральное агенство по образованию Российская Федерация Новосибирский государственный Архитектурно-строительный университет (СИБСТРИН) Сибирское отделение Российской академии наук Институт неорганической химии имени А.В. Николаева Л.Н. Мазалов Физические основы измерения Часть II Учебное пособие Новосибирск, 2009 г. 3 Физические основы измерений Введение I. Иерархия физических объектов и пространственно-временных масштабов...»

«Минский институт управления Методические указания по написанию и оформлению курсовых работ по дисциплине Анализ хозяйственной деятельности в промышленности Минск, 2012 1 Общие рекомендации по написанию и оформлению курсовых работ Курсовая работа является самостоятельным практическим исследованием по выбранной теме. При выборе темы исследования нужно обязательно учитывать специфику деятельности анализируемого объекта. Предлагаемая тематика применима для производящих продукцию и оказывающих...»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РФ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежский государственный архитектурно-строительный университет Е.И.ШМИТЬКО, А.В.КРЫЛОВА, В.В.ШАТАЛОВА ХИМИЯ ЦЕМЕНТА И ВЯЖУЩИХ ВЕЩЕСТВ Учебное пособие Рекомендовано Учебно-методическим объединением вузов РФ по образованию в области строительства в качестве учебного пособия для студентов, обучающихся по направлению 653500 Строительство ВОРОНЕЖ 2005 Е.И.ШМИТЬКО, А.В.КРЫЛОВА,...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ГЕОДЕЗИИ И КАРТОГРАФИИ Факультет дистанционных форм обучения (заочное отделение) АВАКЯН В.В. ЛЕКЦИИ ПО ПРИКЛАДНОЙ ГЕОДЕЗИИ ЧАСТЬ 2 Москва 2014 г. 1 УДК 528.(075.8) Автор: Авакян Вячеслав Вениаминович, профессор кафедры Прикладной геодезии. Лекции по прикладной геодезии. Часть 2. Геодезическое обеспечение гражданского строительства. Учебное пособие для студентов МИИГАиК. Электронная книга. 152 стр. формата А4. Курс лекций...»

«ДЕПАРТАМЕНТ ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ПОДДЕРЖКИ НАСЕЛЕНИЯ ЯРОСЛАВСКОЙ ОБЛАСТИ Реализация областной целевой программы Доступная среда. Организация работы органов социальной защиты населения и учреждений социального обслуживания населения Ярославской области по социальной реабилитации инвалидов СБОРНИК ИНФОРМАЦИОННЫХ И МЕТОДИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ Ярославль 2011 Реализация областной целевой программы Доступная среда. Организация работы органов социальной защиты населения и учреждений социального обслуживания...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет Г. П. КОМИНА, А. О. ПРОШУТИНСКИЙ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГАЗОПРОВОДОВ Учебное пособие Санкт-Петербург 2010 УДК 622.691.4(075.8) Рецензенты: канд. техн. наук, доц. М. А. Кочергин, главный специалист отдела технического надзора Управления капитального строительства ОАО Газпромрегионгаз; А. Г. Матвеев, зам. генерального директора Института...»

«РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ 24/6/15 Одобрено кафедрой Здания и сооружения на транспорте АРХИТЕКТУРА ГРАЖДАНСКИХ И ПРОМЫШЛЕННЫХ ЗДАНИЙ И СООРУЖЕНИЙ Методические указания к курсовому проектированию для студентов IV и V курсов специальности 270102 (290300) ПРОМЫШЛЕННОЕ И ГРАЖДАНСКОЕ СТРОИТЕЛЬСТВО (ПГС) Москва – 2005 С о с т а в и т е л ь — канд. архитектуры, доц. И.Т. Привалов Р е ц е н з е н т — д р техн. наук, проф. В.А. Фисун © Российский...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ХАРЬКОВСКАЯ НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ ГОРОДСКОГО ХОЗЯЙСТВА В.И. ОСпИщЕВ ОСНОВЫ МАРКЕТИНГА Учебное пособие (для студентов специальности 6.070101 – Транспортные технологии) Харьков Издательство “ФОРТ” 2009 УДК 339.138(075.8) ББК 65.290-2я7 О75 Рецензенты: А.С. Иванилов, д.э.н., профессор, зав. кафедрой экономики Харь­ ковского государственного технического университета строитель­ ства и архитектуры; Г.В. Ковалевский, д.э.н., профессор кафедры маркетинга и ме­...»






 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.