WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

Pages:   || 2 |

«Методические указания к выполнению лабораторных работ по дисциплине Измерительные преобразователи, приборы и системы Киев – 2004 Содержание Содержание Лабораторная работа №1 ИССЛЕДОВАНИЕ ...»

-- [ Страница 1 ] --

Бондарь П.М.

Методические указания

к выполнению лабораторных работ по дисциплине

«Измерительные преобразователи, приборы и системы»

Киев – 2004

Содержание

Содержание

Лабораторная работа №1

ИССЛЕДОВАНИЕ ГИРОСКОПОВ НАПРАВЛЕНИЯ

1 Цель работы

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты

3 Содержание работы

3.1 Общие сведения

3.2 Погрешности гироскопов направления

3.3 Пилотажный гирополукомпас ГПК-48

3.4 Конструкция и принцип работы ГПК-52

4 Описание лабораторной установки для проверки ГПК-52

5 Порядок проведения работы

5.1 Проверка комплекта гирополукомпаса ГПК-52

5.2 Исследование виражных погрешностей ГПК-48 на вращающемся основании...... 5.3 Исследование кардановых погрешностей гироскопа направления

6 Содержание отчета

7 Контрольные вопросы

8 Литература

Лабораторная работа №2

ГИРОМАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ

1 Цель работы

2 Оборудование, измерительные приборы, инструменты

3 Содержание работы

3.1 Общие сведения

3.2 Гиромагнитный компас ДГМК-3

3.2.1 Функциональная схема гиромагнитного компаса

3.2.2 Гироагрегат компаса ДГМК-3

3.2.3 Датчик магнитного курса ПДК-3

3.2.4 Усилитель компаса ДГМК-3

4 Программа и методика выполнения лабораторной работы

5 Содержание отчета.

6 Контрольные вопросы

Лабораторная работа № 4

НАЗЕМНЫЙ МАЯТНИКОВЫЙ ГИРОКОМПАС

1 Цель работы

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты

3 Содержание

3.1 Общие сведения

3.2 Устройство гирокомпаса АГ

3.2.1 Гироузел

3.2.2 Угломерная часть

3.2.3 Преобразователь.

4 Описание лабораторной установки

5 Порядок выполнения работы

6 Содержание отчета

7 Контрольные вопросы

8 Литература

Лабораторная работа №5

ИССЛЕДОВАНИЕ ДАТЧИКОВ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ

1 Цель работы

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты

3 Содержание работы

3.1 Общие сведения

3.2 Краткая характеристика датчиков ДУСУ





3.3 Особенности конструкции прибора.

3.4 Описание лабораторной установки

4 Методика проведения работы.

5 Содержание отчета

6 Контрольные вопросы

7 Литература

Лабораторная работа №6

ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ

1 Цель работы

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты

3 Содержание работы

3.1 Общие сведения

3.2 Конструкция макета интегрирующего гироскопа

3.3 Описание лабораторной установки для исследования макета ИГ

4 Порядок проведения работы

5 Содержание отчета

6 Контрольные вопросы

Лабораторная работа № 7

АВИАГОРИЗОНТЫ

1. Цель работы

2. Оборудование, измерительные приборы, инструменты

3. Содержание работы.

4 Общие сведения

4.1 Авиагоризонт самолета-истребителя АГИ-1

4.2 Дистанционный авиагоризонт АГД-1

4.3 Описание лабораторной установки

4.3.1 Установка для проверки АГИ-1

4.3.2 Установка для проверки АГД-1

5 Порядок проведения работы

5.1 Проверка комплекта авиагоризонта АГД-1

5.2 Проверка авиагоризонта АГИ-1

6 Содержание отчета

7 Контрольные вопросы

8 Литература

ИССЛЕДОВАНИЕ ГИРОСКОПОВ НАПРАВЛЕНИЯ

Целью работы является изучение принципа действия, схемы и конструкции гироскопов направления, построенных на базе трехстепенного астатического гироскопа на примере гирополукомпасов ГПК-48 и ГПК-52, проверка гирополукомпаса ГПК-52 и исследование виражных погрешностей на вращающемся основании.

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты.

При выполнении работы используются действующие приборы ГПК-48 и ГПК-52, установка для проверки датчика ГПК-52, вольтметр для измерения переменного напряжения с пределом измерения до 30 В, секундомер, поворотная установка МПУ-1. При изучении конструкции приборов используются макеты гирополукомпасов ГПК-48 и ГПК-52, а также плакаты конструкции ГПК-52.

3 Содержание работы а) изучение принципа действия, схем и конструкции пилотажного и навигационного гироскопов направления ГПК-48 и ГПК-52. При этом особое внимание обратить на схему построения и конструкцию систем азимутальной и горизонтальной коррекции, конструкцию гироузла, работу систем начальной установки гироскопического курса, тип токоподводов на наружной и внутренней осях подвеса, на работу механизма задержки проворота наружного карданного кольца при сложении рамок, способ компенсации температурной и широтной погрешностей;

б) исследование комплекта гирополукомпаса ГПК-52 по программе периодической проверки работоспособности прибора;

в) исследование виражных погрешностей ГПК-48.

3.1 Общие сведения Для ручного или автоматического управления подвижным объектом по курсу необходим датчик фиксированного азимутального направления, по которому можно было бы определять, отклонение объекта от заданного курса. В случаях, когда время использования показаний такого датчика, невелико (от минуты до нескольких часов) с успехом применяются гироскопы направления, выгодно отличающиеся от других навигационных устройств простотой конструкции и надежностью.





Гироскопом направления (ГН) называют трехстепенной астатический гироскоп, снабженный горизонтальной и азимутальной системами коррекции; горизонтальная коррекция удерживает ось гироскопа в плоскости горизонта; азимутальная коррекция удерживает эту ось в заданном направлении относительно земной системы координат.

ГН, в отличие от гирокомпаса, не имеет направляющей силы, удерживающей главную ось в плоскости географического меридиана. Он обеспечивает только сохранение любого первоначально заданного направления в азимуте, точнее, обеспечивает малую скорость "ухода" от заданного направления. При начальной выставке его главной оси в плоскость меридиана, он позволяет определять курс объекта в течение ограниченного промежутка времени, определяемого скоростью "ухода" гироскопа и требуемой точностью определения курса.

В общем же случае ГН позволяет определять углы рыскания и изменения курса.

В связи с указанными особенностями ГН нередко (особенно в авиационной технике) называют гирополукомпасами (ГПК).

кинетического момента H гироскопа, устаРис. 1. Поведение трехстепенного гироскопа новленного на экваторе, горизонтален и нана поверхности Земли представляет собой вид на Землю с Северного полюса. Через 6 часов Земля повернется в пространстве на 90°, а свободный гироскоп сохранит направление кинетического момента неизменным в инерциальном пространстве. Наблюдатель, находящийся на поверхности Земли, буде видеть, что гироскоп уходит от плоскости горизонта; это движение называют видимым или кажущимся уходом. Оно объясняется влиянием переносного движения основания в виде суточного вращения Земли. На рис. 2 показано составляющие суточного вращения вижном основании на широте, то будет обусловленный вертикальной составляющей суточного вращения Земли:

З sin. Если же основание движется со скоростью V курсом K, видимый уход в азимуте будет равен З sin + sin Ktg. Если же движение происходит по ортодромии (дуге большого круга, проходящей через начальный и конечный пункты), видимый уход останется прежним З sin.

Для превращения свободного гироскопа в гироскоп направления, необходимо компенсировать его видимый уход относительно земных плоскостей.

Уход оси гироскопа в азимуте приводит к появлению накапливающейся азимутальной ошибки. Для его устранения применяется так называемая азимутальная коррекция.

Для устранения отклонения оси гироскопа от плоскости горизонта применяется ее нивелирование в горизонтальной плоскости с помощью маятниковой или межрамочной горизонтальной коррекции.

Горизонтальная коррекция стремится установить главную ось гироскопа или в плоскости горизонта, точнее, перпендикулярно к направлению отвеса (в этом случае она называется маятниковой, поскольку чувствительными элементами коррекции являются маятники), или в положение, перпендикулярное к плоскости наружной рамки, ось вращения которой предполагается вертикальной. В этом случае она называется горизонтальной межрамочной коррекцией (или, иначе, коррекцией по рамке).

Азимутальная коррекция также может осуществляться двумя способами:

первый способ заключается в том, что относительно горизонтальной оси внутренней рамки накладывается момент, вызывающий прецессию гироскопа относительно оси наружной рамки с угловой скоростью, равной скорости азимуV тального ухода З sin + sin Ktg, но направленной в противоположную сторону. В результате сложения этих двух скоростей положение оси ротора гироскопа в азимуте остается относительно земных осей постоянным. Такая коррекция называется моментной.

В указателях ортодромии компенсируется только составляющая от вращения Земли, в указателях курса – и составляющая от движения объекта.

Второй способ азимутальной коррекции состоит в том, что гироскоп, имея горизонтальную коррекцию (по рамке или маятниковую), свободно движется в азимуте.

Для получения неизменного направления в азимуте скорость этого движения компенсируется обратным поворотом картушки (шкалы) вокруг оси наружной рамки с угловой скоростью, равной скорости азимутального ухода гироскопа. Такая коррекция называется кинематической.

3.2 Погрешности гироскопов направления Основными методическими погрешностями ГН являются:

погрешности, обусловленные некорректируемыми составляющими вращения земной системы координат вокруг вертикальной оси;

карданные (геометрические) погрешности;

баллистические погрешности, вызванные линейными ускорениями объекта;

виражные погрешности ГН, а также погрешности, возникающие при качке.

К основным инструментальным погрешностям ГН относятся:

погрешности из-за статической и динамической неуравновешенности гироузла.

погрешности, вызываемые трением в осях подвеса;

погрешности, вызываемые неточностью азимутальной коррекции;

шкаловые погрешности;

погрешности, вызываемые наличием люфтов (зазоров) в главной оси гироскопа и в осях его подвеса.

3.3 Пилотажный гирополукомпас ГПК- Гирополукомпас ГПК-48 является простейшим гироскопическим прибором курса и предназначается для выдерживания курса движения самолета в течение непродолжительного времени (10-15 мин) и выполнения разворотов на заданный угол. Одной из модификаций этого прибора является танковый прибор курса ГПК-59.

Конструкция прибора представлена на рис. 3.

Основным элементом гирополукомпаса является гироскоп с тремя степенями свободы. Карданный узел состоит из гиромотора 1, помещенного в наружную рамку 2. Гиромотор представляет собой асинхронный двигатель переменного трехфазного тока типа ГМ-4, питаемый напряжением 36В, частотой 400Гц. Три конца обмотки статора гиромотора выведены через полую ось. К кожуху гиромотора прикреплены две стальные полуоси, на которые насажены внутренние кольца подшипников. Наружные кольца подшипников связаны с наружной рамкой 3. Одно из наружных колец имеет возможность перемещаться в осевом направлении при температурных изменениях деталей прибора. Наружная рамка карданного узла вращается в подшипниках 7 магнетного типа.

Наружное кольцо верхнего подшипника установлено в стальной втулке, имеющей возможность перемещаться в осевом направлении внутри бронзовой втулки с фланцем, закрепленной в верхней крышке корпуса прибора. Для устранения осевого люфта наружной рамки над стальной втулкой помещена компенсационная бронзовая пружина, натяг которой регулируется прокладкой. К верхней части наружной рамки гироузла прикреплены картушка с ценой деления 1° и оцифровкой через 10°, и ротор двигателя горизонтальной коррекции.

По картушке при помощи курсовой черты, имеющейся на корпусе прибора, отчитывается курс самолета.

Статор коррекционного двигателя 7 закреплен с верхней крышкой корпуса прибора. Он представляет собой "беличью клетку", пакет которой составляют высечки, отштампованные из электротехнической стали, залитые алюминиевым сплавом.

Внутренняя рамка (кожух) имеет свободу вращения в пределах ±75° относительно наружной рамки. Наружная рамка, в свою очередь, может поворачиваться относительно своей оси на неограниченный угол.

Гирополукомпас имеет горизонтальную межрамочную коррекцию, удерживающую главную ось гироскопа под углом 90° к оси наружной рамки.

При отклонении главной оси гироскопа от перпендикуляра к оси наружной рамки замыкаются контакты датчика углов, включающие коррекционный двигатель 5. Коррекционный двигатель начинает работать только при нарушении перпендикулярности главной оси гироскопа на 4° относительно оси наружной рамки.

Коррекционный момент, действующий на наружную рамку карданового подвеса, заставляет прецессировать гироузел до восстановления перпендикулярности главной оси гироскопа относительно плоскости наружной рамки. В качестве коррекционного двигателя применен двухфазный асинхронный многополюсный двигатель, работающий в заторможенном режиме.

В гирополукомпасе ГПК-48 отсутствует азимутальная коррекция. Для установки заданного курса прибор имеет арретирующее устройство 8, позволяющее поворачивать гироузел вместе с картушкой. Арретирующий механизм последовательного действия смонтирован в нижней части прибора. При нажатии на ручку арретира 9 происходит фиксация гироузла. При вращении ручки арретира ее поворот передается на наружную рамку.

Подвод питания к двигателю гироузла и коррекционному двигателю осуществляется через щеточные (коллекторные) токоподводы.

Для уменьшения момента трения по оси внутренней рамки используют точечные токоподводы. Группы контактов расположены в них так, что соприкосновение подвижных и неподвижных контактов происходит в точках, расположенных по геометрической оси вращении кожуха двигателя гироузла.

Основные технические характеристики ГПК- Питание прибора - трехфазный ток напряжением 36± 4в, частотой 400гц ±10%;

Потребляемая мощность 12вт;

момент инерции ротора 1,8 Гсмс2;

Скорость вращения 21000 об/мин;

Кинетический момент 4000 Гсмс;

Рабочий диапазон температуры от +50° до -60°С;

Скорость ухода в азимуте – 3°+5° за 15 мин.

3.4 Конструкция и принцип работы ГПК- В отличие от ГПК-48, гирополукомпас ГПК-52 является не только пилотажным, но и навигационным прибором. ГПК-52 позволяет длительное время (1-2 часа) выдерживать направление полета по заданной ортодромии (дуге большого круга на земной сфере) с точностью до ухода гироскопа.

Гирополукомпас ГПК-52 может быть использован при самолетовождении на любых широтах северного полушария.

Ось ротора гироскопа в приборе удерживается в плоскости горизонта с помощью горизонтальной маятниковой коррекции. Гирополукомпас ГПК- имеет азимутальную коррекцию, предназначенную для компенсации кажущегося ухода оси ротора, вызванного вертикальной составляющей вектора угловой скорости суточного вращения Земли.

Угловая скорость кажущегося ухода гироскопа в азимуте из-за вращения Земли равна:

Для компенсации видимого ухода гироскопа необходимо на ось его внутренней рамки наложить момент:

На широте места, где прибор изготовляется, гирополукомпас балансируется таким образом, чтобы не было видимого ухода гироскопа, т.е. на гироскоп при помощи искусственного небаланса накладывается момент:

где 0 - широта места изготовления прибора.

Для компенсации видимого ухода на других широтах, на гироскоп необходимо наложить дополнительный момент. Для этого применен электрический двигатель азимутальной коррекции.

Таким образом, суммарный момент будет равен:

где M эл – момент, который накладывает двигатель азимутальной коррекции.

Из (2), (3) и (4) следует:

Момент, накладываемый двигателем азимутальной коррекции, создается за счет подачи на его управляющую обмотку напряжения, изменяющегося в зависимости от изменения широты места.

В комплект гирополукомпаса ГПК-52 входят следующие агрегаты:

а) датчик гирополукомпаса;

б) пульт управления;

в) соединительная коробка;

г) два указателя ПДК-49.

Схема построения датчика ГПК-52 представлена на рис. 4. В корпусе датчика размещаются все основные механизмы: гироузел, элементы горизонтальной коррекции, двигатель азимутальной коррекции, механизм поворота шкалы гироскопического курса, шкалу с датчиком-потенциометром для выдачи сигнала "курс" на указатели и другие потребители.

Основой гироузла является гиромотор ГУА-25000, представляющий собой трехфазный электродвигатель с двумя короткозамкнутыми обмотками статора, выполненный по обращенной схеме. Ротор гиромотора симметричен в геометрическом и тепловом отношении, что позволяет существенно уменьшить влияние изменения температуры на положение его центра масс. Гиромотор помещен в кожухе 5, являющемся внутренней рамкой гироскопа.

К нижней части корпуса гиромотора крепится жидкостный маятниковый переключатель (ЖМП) 8, являющийся чувствительным элементом горизонтальной коррекции.

Кожух подвешен в подшипниках наружной рамки гироузла. Одна из полуосей кожуха гиромотора связана с ротором электродвигателя 7 азимутальной коррекции. Статор 6 связан с внешней рамкой. Нижняя полуось 12 наружной рамки связана с ротором 10 электродвигателя горизонтальной коррекции. На этой же полуоси располагается семикольцевой коллектор 13 для подачи электрического питания на наружную рамку и съема сигналов курса.

Верхняя вертикальная полуось 3 наружной рамки полая, внутри нее проходит втулка, на которой крепятся шкала 21 гироскопического курса и щетки 22, скользящие по потенциометру 1, который жестко связан с корпусом прибора. Нижняя часть втулки шестеренчатой передачей 16 связана с валом электродвигателя ДИД-05 19 механизма поворота шкалы гироскопического курса.

ланса по оси вращения кожуха гироскопа, так как эти моменты вызывают уход ГПК в азимуте, Для уменьшения момента трения токоподвод к гиродвигателю и жидкостному переключателю осуществляется через безмоментные контакты 18 (точечные токоподводы).

С целью уменьшения момента небаланса относительно оси кожуха необходимо обеспечить минимальный сдвиг центра тяжести ротора и кожуха по оси ротора при различных условиях работы прибора. Для этого в конструкции гироузла ГПК-52 введен ряд усовершенствований:

а) ротор 7 гироскопа (рис. 5) симметричен относительно его экваториальной плоскости (АВ). Ротор приводится во вращение двумя идентичными, симметрично расположенными асинхронными двигателями. Такая конструкция позволяет свести до минимума смещения центра тяжести электродвигателя при изменении температуры;

б) при измерении температуры окружающей среды от +50°С до -60°С, несмотря на симметричную конструкцию гиродвигателя, возможно смещение его центра тяжести относительно оси кожуха. Для уничтожения небаланса применяется весовая биметаллическая термокомпенсация. К кожуху крепится биметаллическая пластина 2 с двумя грузами 23 (рис. 5). При изменении температуры пластина прогибается, изменяется расстояние грузов от оси вращении кожуха, что приведет к появлению искусственного небаланса. При температурной регулировке прибора изменением расстояния грузов от центра пластины добиваются полной балансировки гироузла.

Кроме того, прибор заключен в круглый кожух, что исключает нестабильность ухода гироскопа на разных румбах, вследствие влияния воздушных струй, выходящих из окон кожуха гиромотора. На рис. 5 представлен разрез датчика ГПК-52.

На рис. 6 представлена принципиальная электрическая схема ГПК-52.

Комплект ГПК-52 питается переменным током 36в, 400 гц и постоянным током 28в. Переменный ток подается: на два статора гиромотора М1, обмотки возбуждения и управления двигателей горизонтальной М4 и азимутальной М коррекции и двигателя М5 отработки шкалы, на жидкостный маятниковый переключатель М2. Кроме того, этот ток подается на широтный П2, П3 и поправочный R2 потенциометры, на задатчик К2 разворота шкалы, расположенные в пульте управления ПУ, Постоянный ток передается через переключатель К1 на потенциометрический датчик П1 курса.

Двигатель М4 горизонтальной коррекции представляет собой двухфазный реверсивный электродвигатель, работающий в заторможенном режиме.

Управляющая обмотка расщеплена на две половины. Последовательно к каждой половине управляющей обмотки включены сопротивления плеч жидкостного маятникового переключателя М2 (ЖМП), в котором используется одна пара контактов, расположенных параллельно главной оси ротора, Электрическое подсоединение половин обмоток двигателя выполнено так, что токи, протекающие по ним, создают взаимно противоположные моменты. При горизонтальном расположении оси ротора задействованная пара контактов переключателя перекрыта токоподводящей жидкостью симметрично; сопротивление плеч одинаково; моменты, создаваемые этими точками, по величине равны, а по направлению противоположны; результирующий момент двигателя горизонтальной коррекции равен нулю.

При отклонении оси ротора гироскопа от горизонтального положения сопротивления плеч переключателя ЖМП неодинаковы; токи половин обмотки по величине различны; под действием результирующего момента коррекционного двигателя ось ротора будет прецессировать к горизонтальному положению. Фаза В подается на управляющую обмотку коррекционного двигателя через контакты К3 выключателя коррекции ВК-53РБ. При развороте самолета контакты К3 разрывают цепь управляющей обмотки коррекционного двигателя. Это сделано с целью устранения виражных погрешностей ГПК-52.

Двигатель М3 азимутальной коррекции, как я двигатель горизонтальной коррекции, тоже представляет собой асинхронный двухфазный двигатель, но с нерасщепленной управляющей обмоткой (УО). Напряжение на управляющую обмотку снимается с мостовой схемы, смонтированной в пульте управления (ПУ) и состоящей из сопротивлений R1, R2, П2 и П3.

Ручка поворотов движков имеет нелинейную шкалу (рис. 8), проградуированную от 0 до 90° широты. На корпусе пульта управления имеется индекс «широта». По шкале и индексу отсчитывается установленная широта. Градуировка шкалы выполнена таким образом, что напряжение, снимаемое с моста на управляющую обмотку коррекционного двигателя, обеспечивая необходимую синусоидальную зависимость коррекционного момента от широты. С помощью потенциометра R2 вводится дополнительный электрический дебаланс моста с целью компенсации механического дебаланса гироузла относительно оси внутренней рамки, который может появиться в процессе эксплуатация прибора.

Для разворота шкалы прибора и щеток потенциометрического датчика курса применен двигатель М5 ДИД-О5 (рис.6). Один конец управляющей обмотки УО подключен к фазе А, а второй, в зависимости от положения контакта 19, к фазам Б или В. Подключение к той или иной фазе осуществляет реверс двигателя. Контакт К2 поворачивается ручкой 1 задатчика курса (рис. 8). Конденсатор С1 (рис. 6) создает необходимый фазовый сдвиг (90°) между токами основной и управляющей обмоток. Для обеспечения малой скорости поворота шкалы при небольших поворотах ручки задатчика курса в цепь обмотки управления двигателя подключаются балластные сопротивления R3 и R5. При повороте ручки на угол более 30° эти сопротивления закорачиваются, что приводит к увеличению скорости разворота шкалы.

Основные технические характеристики ГПК- 7 Кинетический момент гиромотора: 2,4 Нмс.

4 Описание лабораторной установки для проверки ГПК- Лабораторная установка (рис. 8) состоит из двух частей.

Рис. 8. Внешний вид лабораторной установки Датчик гирополукомпаса ГПК-52 5 и выключатель коррекции ВК-53РБ установлены на вращающемся основании 3. На щите 1 располагается показывающий прибор 6 ПДК-49, пульт управления 2, соединительная коробка, тумблеры включения питания и управления движением основания, шнур для подключения вольтметра 7.

Гирополукомпас ГПК-48 8 установлен на кронштейне 9, позволяющем задавать требуемые углы крена и тангажа. Кронштейн смонтирован на поворотном столе МПУ-1 10.

5 Порядок проведения работы 5.1 Проверка комплекта гирополукомпаса ГПК- Порядок выполнения проверки.

1. Ознакомиться с лабораторной установкой.

2. Включить питание 36В 400Гц, 28 В постоянного тока и переменное напряжение 220 В и дождаться, когда шкала датчика займет устойчивое положение. Время разгона гиромотора равно 2,5-3,5 минутам.

3. Подсоединить к шнуру вольтметр переменного напряжения. Поворачивая ручку установки широты от 0° до 90° (через 10°) снять зависимость напряжения, подаваемого на азимутальный коррекционный двигатель, от широты.

4. Поворачивая ручку задатчика курса и используя секундомер, определить максимальную и минимальную скорости разворота шкалы прибора (влево и вправо).

5. Определить время выключения горизонтальной коррекции при вращении основания в разные стороны.

5.2 Исследование виражных погрешностей ГПК-48 на вращающемся основании 1. Установить ГПК-48 в кронштейне установки МПУ-1 так, чтобы ось наружной рамки прибора была вертикальна.

2. Заарретировать прибор и вращением ручки арретира прибора добиться одинаковых показаний шкалы прибора и лимба установки МПУ-1.

3. Включить питание и после разгона гиромотора разарретировать прибор.

4. Включить на 3 минуты поворотную установку с угловой скоростью вращения 15°/с. После остановки МПУ-1 найти разницу показаний шкалы прибора и лимба установки.

5. Определить уход ГПК-48 в условиях виража объекта, для чего задавать вращение прибора о той же угловой скоростью (15 °/сек) и углами крена 20° и 45°. Спустя 3 мин в каждом случае привести ГПК-48 в горизонтальное положение и сиять разницу показаний прибора и установки.

5.3 Исследование кардановых погрешностей гироскопа направления.

1. Заарретировать прибор и вращением ручки арретира прибора добиться нулевого показания шкалы прибора. Зафиксировать показания лимба установки МПУ-1.

2. Задать угол крена прибора (величина указана в индивидуальном задании) и разарретировать прибор.

3. Поворачивая вручную платформу поворотной установки на фиксированные углы в пределах одного оборота, снять зависимость показаний прибора от угла поворота платформы.

4. Вычислить величину кардановой погрешности и построить график этой погрешности. Сравнить полученные результаты с рассчитанной креновой ошибкой.

6 Содержание отчета В отчете должны быть представлены результаты экспериментального исследования гирополукомпаса ГПК-48 в виде графиков и таблиц погрешностей, а также данные о скоростях отработки шкалы ГПК-52 и график зависимости напряжения, подаваемого на датчик момента азимутальной коррекции ГПК-52, от широты.

7 Контрольные вопросы 1. Чем отличается ГПК-52 от ГПК-48?

2. Почему ГПК-52 называют указателем ортодромии? Оцените величину методической погрешности измерения курса при движении основания на восток с постоянной скоростью.

3. Перечислить источники инструментальных погрешностей в показаниях гирополукомпасов и способ компенсации температурной погрешности, применяемые в приборе ГПК-52.

4. Как уменьшается влияние моментов трения по оси внутренней рамки на погрешности ГПК-52.

5. Указать способы азимутальной коррекции гирополукомпасов.

6. Почему исследование виражных погрешностей в лабораторных условиях проводится с использованием прибора ГПК-48.

7. Как влияют моменты трения вокруг вертикальной оси подвеса на поведение гироскопов направления?

8. Как производится компенсация систематической составляющей ухода гироскопа ГПК-52.

9. Какие типы токоподводов используются на внутренних и наружных осях подвеса?

10. Поясните работу механизма задержки проворота наружного карданного кольца при сложении рамок.

11. Для чего и как производится изменение скорости установки гироскопического курса?

12. Используя чертеж датчика ГПК-52 (рис. 5) и макет прибора, пояснить конструкцию и принцип работы одного из узлов прибора (по указанию преподавателя).

1. Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов. – Киев.:

Вища школа, 1985, 392 с.

2. Бондарь П.М. Конспект лекций по дисциплине «Измерительные преобразователи, приборы и системы».

3. Федоров В.Н. Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу "Теория и расчет гироскопических приборов", раздел "Приборы курса". - К.: КПИ, 1986. - 52с.

ГИРОМАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ

Целью работы является изучение принципа действия гиромагнитных компасов, схемы и конструкции катерного варианта гиромагнитного компаса ДКГМК-3, а также проверка прибора ДКГМК-3.

2 Оборудование, измерительные приборы, инструменты При выполнении работы используются действующий прибор ДКГМК-3, лабораторная установка для проверки ДКГМК-3, гироагрегат изучаемого прибора со снятыми кожухами, разрез магнитного датчика ПДК-45, секундомер и постоянный магнит.

3 Содержание работы Работа состоит в изучении особенностей конструкции катерного гиромагнитного компаса, в ознакомлении с работой прибора и оценке влияния сил сухого трения в подвесе чувствительного элемента датчика магнитного курса.

3.1 Общие сведения На малых морских кораблях и малых судах (катерах) магнитный компас используется либо в качестве основного и единственного курсоуказателя, либо в качестве резервного прибора курса; если на катере имеется гироскопический компас. Приборы магнитного курса (магнитные и индукционные компасы) с подвижной системой, вращающейся вокруг вертикальной оси и (или) ориентирующейся в плоскости горизонта, имеют существенные недостатки: показания их неустойчивы при наличии ускорений, качки и вибраций объекта.

Условия работы магнитного компаса на катерах весьма неблагоприятны. С одной стороны, велики искажения магнитного поля Земли в месте установки компаса, ферромагнитными массами катера, т.е. велики магнитные девиации вследствие малого удаления двигателя и других узлов конструкции со стальными деталями. С другой стороны, катера в большей степени, чем крупные суда, подвержены влиянию волн. Вследствие относительно малой массы катер при большой скорости хода подвергается тормозящему действию волн. Удары волн вызывают резкие сотрясения корпуса и изменения скорости хода, а также резкие угловые перемещения.

Под влиянием динамических перегрузок, вызванных переменными ускорениями, картушка магнитного компаса совершает колебательные движения, что затрудняет отсчет показания. Наклоны картушки относительно плоскости горизонта вызывают кроме того изменение ее положения равновесия в азимуте вследствие влияния вертикальной составляющей магнитного поля Земли. Поэтому колебания картушки относительно плоскости горизонта приводят к ее "рысканию" в азимуте, т.е. к прямым погрешностям определения курса.

Указанные трудности использования магнитного компаса на малых судах существенно уменьшается в случае применения дистанционного гиромагнитного компаса (ДГМК). В таком приборе магнитный компас может быть размещен в месте, где магнитные девиации минимальны. А комплексирование магнитного компаса с трехстепенным гироскопом позволяет сгладить показания магнитного компаса, т.е. уменьшить колебательную составляющую погрешности.

Таким образом, в гиромагнитных компасах сочетаются положительные свойства магнитного компаса (наличие "направляющего момента") и гироскопа направления (устойчивость оси ротора при эволюциях и колебаниях основания).

ДГМК представляет собой гироскоп направления (ГН) с замкнутой системой азимутальной коррекции, в котором текущее положение главной оси гироскопа сравнивается с направлением на магнитный север.

На практике используют два вида азимутальной коррекции – моментную и кинематическую.

Рис. 1. Гиромагнитный компас с азимутальной моментной Система азимутальной моментной коррекции прибора (рис. 1) построена на основе сравнения сигналов K М + f прибора магнитного курса (ПМК) и приборного значения курса K пр, снимаемого с датчика углов ДУ1, установленного на внешней оси ГН. Сигнал разности показаний через усилитель подается на датчик моментов, установленный на оси внутренней рамки ГН. Под действием коррекционного момента прецессионное движение ГН в азимуте будет проходить до тех пор, пока сигналы ПМК и ДУ1 не сравняются.

В системе азимутальной кинематической коррекции (рис. 2) сигнал разности показаний через усилитель подается на двигатель Дв, кинематически связанный со статором датчика угла при помощи редуктора. Двигатель разворачивает статор датчика угла до тех пор, пока сигналы ПМК и ДУ1 не сравняются.

Таким образом, ГН остается азимутально свободным: в согласованное положение разворачивается только статор датчика ДУ1.

где kду, k у, kдма соответственно коэффициенты передачи датчика углов ДУ1, усилителя и датчика моментов системы азимутальной коррекции.

Уравнение движения ГН в азимуте с учетом величины момента азимутальной коррекции имеет вид:

Непосредственно из рисунка 1 определим величину момента азимутальной коррекции:

Из уравнений (1) и (2) после преобразований получим где TA = = – постоянная времени системы азимутальной коррекции (величина, обратная удельной скорости коррекции ); М П 1, М П 1, f 0 и f постоянная и переменная составляющие возмущающего момента М П1, действующего вокруг оси подвеса внутренней рамки ГН, и погрешности ПМК соответственно.

Из анализа полученного выражения можно сделать такие выводы:

статическая погрешность ПМК f 0, например, магнитная девиация М воспроизводится в выходном сигнале без изменений;

колебательная составляющая погрешности ПМК f на выходе сглаживается. По отношению к этой помехе прибор представляет собой инерционное звено. При гармоническом законе изменения f с амплитудой fm и частотой f амплитуда этой составляющей погрешности будет равняться Для её уменьшения необходимо увеличивать постоянную времени ТА.

Влияние моментов-помех М П1, и вращения основания с угловой скоростью U., вызывающих азимутальный дрейф гироскопа направления, в ГМК приводит к появлению установившейся (скоростной) погрешности величина которой прямо пропорциональна постоянной времени ТА. Уменьшение этой составляющей погрешности возможно за счет уменьшения постоянной времени ТА.

Очевидно, что существует оптимальное значение постоянной времени ТА, при котором суммарная погрешность измерения курса будет минимальной.

Это значение определяют посредством анализа характера движения основания, на котором установлен измеритель курса.

На рис. 3. показан характер изменения постоянной и колебательной составляющих погрешностей ГМК в зависимости от величины постоянной времени системы азимутальной коррекции.

Аналогичные выводы можно сделать, проанализировав поведение ГМК с кинематической азимутальной коррекцией.

3.2 Гиромагнитный компас ДГМК- 3.2.1 Функциональная схема гиромагнитного компаса Дистанционный катерный гиромагнитный компас ДКГМК-3 представляет собой авиационный дистанционный гиромагнитный компас ДГМК-3, приспособленный для использования в условиях катера.

Рассматриваемый катерный прибор, как и его прототип - авиационный прибор ДГМК-3 - содержит следующие основные узлы: дистанционный магнитный компас ПДК-3, гироскопический агрегат, усилитель, указатели курса (репитеры), соединительную коробку.

Главное отличие конструкции катерного прибора от его авиационного прототипа заключается в том, что основные узлы помещены в дополнительные корпуса и снабжены усиленной амортизацией крепления. Дополнительные корпуса блоков обеспечивают влагозащищенность, достаточно большую жесткость конструкции и прочность крепления, необходимую для корабельных условий.

Дополнительная амортизация основных блоков защищает их от интенсивных ударов и вибраций, характерных для высокоскоростных катеров (например, торпедных) при движении по возмущенной водной поверхности.

Электрическая связь и взаимодействие между этими узлами показано на рис 3.

В магнитном датчике ПДК-3 с картушкой 10, ориентированной по магнитному меридиану с помощью магнитов 11, связаны две щетки 12. Потенциометр 9 жестко связан с корпусом датчика ПДК-3. В гироагрегате потенциометр 2 связан с осью внешней рамки гирополукомпаса 1. Три щетки 3 через редуктор 5 и двигатель 6 связаны с корпусом гироагрегата. Три щетки 3 потенциометра электрически соединены с тремя точками отпайки потенциометра 9 и статорной обмоткой показывающего прибора 8. К двум диаметрально-противоположным точкам потенциометра 2 подается постоянное напряжение U0. Напряжение с двух щеток 12 магнитного датчика подается на вход усилителя 7. Усилитель преобразует постоянное напряжение в переменное частотой 400 Гц и усиливает его. Фаза выходного напряжения зависит от полярности входного напряжения.

Напряжение с выхода усилителя подается на управляющую обмотку двухфазРед2 Ред ного индукционного двигателя 5. Двигатель через редуктор 6 связан со щетками 3 потенциометра 2. Система: "ПДК-3 - усилитель 7 - двигатель 5" служит для компенсации азимутального ухода оси ротора ГН. При уходе гироскопа "уходит" вместе с ним и потенциометр 2, в результате чего потенциометры 2 и 9 рассогласуются, а, следовательно, на усилитель 7 будет подаватьcя напряжение рассогласования. Преобразованное и усиленное напряжение подается на управляющую обмотку двигателя 5. Щетки 3 будут отрабатываться в сторону азимутального ухода гироскопа (потенциометра 2). Таким образом, в ДГМК- реализована схема азимутальной кинематической коррекции.

Скорость отработки щеток не должна быть меньшей, чем скорость ухода гироскопа, и выбирается равной 2-4 °/мин. При такой скорости происходит осреднение, сглаживание колебаний выходного сигнала магнитного датчика, так как щетки потенциометра 2 не успевают отрабатываться вслед за колебаниями подвижной части ПДК-3.

Таким образом, при азимутальном уходе гироскопа положение щеток относительно точек токоподводов потенциометра 2 остается неизменным при постоянном курсе самолета.

Это положение соответствует взаимному согласованному расположению точек отпайки потенциометра 9 и щеток 12 магнитного датчика. Поэтому, хотя напряжение на показывающий прибор снимается с потенциометра грополукомпаса: схема в общем будет определять магнитный (компасный) курс.

При эволюциях самолета картушка вместе со щетками 12 может уйти от магнитного меридиана на значительный угол.

Потенциометры 2, 9 рассогласуются. Двигатель 5 будет разворачивать щетки 3, стремясь увести их в сторону ухода картушки. При этом будет накапливаться погрешность со скоростью 3-4 °/мин. Если продолжительность эволюции равна 1 мин,. то к ее концу ошибка схемы не превзойдет 3-4°, хотя картушка магнитного датчика в эта время может быть отклонена на любой угол (0°+180°). Через некоторое время после эволюции самолета накопившаяся ошибка, благодаря отработке щеток, будет опять ликвидирована. Электромагнит 4 служит для быстрого согласования потенциометров 2 и 9 при запуске прибора. При нажатии кнопки быстрого согласования срабатывает электромагнит 5 и путем перестановки шестерни уменьшает передаточное число редуктора 6; угловая скорость отработки щеток 3 становится равной 15°20°/сек.

Гироагрегат (рис. 6) компаса ДГМК-3 состоит из следующих основных частей: корпуса, гироскопического узла, кольцевого потенциометра, щеток с редуктором, электродвигателя ДИД-05 отработки щеток и электромагнита переключения скоростей согласования.

Гироскопический узел представляет собой гироскоп с тремя степенями свободы и состоит из гиродвигателя с кожухом и внешней рамки. Гиродвигатель 1 представляет собой трехфазный асинхронный двигатель, питаемый переменным током напряжением З6в, частотой 400 гц. Ротор вращается снаружи статора и на его торцевой поверхности расположены лопасти (рис. 5). При вертикальном положении оси внешней рамки 3 ось вращения кожуха гиродвигателя, т.е. ось внутренней рамки гироскопа расположена горизонтально. Для предотвращения совмещения оси ротора с осью внешней рамки гироскопа имеет межрамочную горизонтальную коррекцию, при помощи которой ось вращения ротора удерживается в положении, перпендикулярном плоскости наружной рамки. Для этого на крышке кожуха имеются отверстия, через которые азот, заполняющий кожух гироагрегата, поступает в гиродвигатель и при вращении ротора под действием центробежных сил выбрасывается двумя струйками из сопел 2 кожуха в противоположные стороны.

При отклонении оси ротора от положения, перпендикулярного плоскости наружной рамки, эти две струи азота создают момент вокруг оси внешней рамки гироскопа. В результате действия момента возникает прецессия главной оси гироскопа относительно оси внутренней рамки, возвращающая главную ось к положению, перпендикулярному оси наружной рамки.

На наружной рамке закреплен кольцевой потенциометр 5, к двум диаметрально противоположным точкам которого подведено постоянное напряжение бортовой сети 28В. По кольцевому потенциометру могут скользить три щетки 4, связанные с корпусом гироагрегата через редуктор 6 и отрабатывающий двигатель 7.

Редуктор 6 представляет собой набор шестерен и передает вращение ротора двигателя отработки на щетки гироагрегата. При обычной скорости согласования передаточное число от двигателя к щеткам равно 1:780000, что обеспечивает вращение щеток со скоростью 3-4° в минуту.

Электромагнит 11 переключения скорости согласования при нажатии на кнопку согласования подключается на постоянное напряжение бортовой сети самолета 28В. При этом притягивается Г-образный якорь электромагнита 10 и при помощи рычага 9 переставляет шестерни в редукторе, уменьшая его передаточное число, соответствующее угловой скорости отработки щеток 1720°/сек. На внешней рамке гироскопа установлено специальное тормозное устройство, препятствующее быстрому вращению внешней рамки в тех случаях, когда оси ротора и внешней рамки складываются.

Корпус гироагрегата герметичный и заполняется через специальный вывод азотом, предотвращающим коррозию деталей гироагрегата и обеспечивающим нормальную работу системы горизонтальной коррекции на любой высоте полета.

Магнитная система датчика представляет собой два магнита 6, укрепленных на плоской картушке, состоящей из шкалы 5 и подшкальника 4 (рис. 7).

Картушка при помощи шарикового подшипника 10 свободно вращается на оси 11, жестко укрепленной на нижней части подвески 3. На обойме 19 подшипника, жестко связанной с картушкой, укреплены две изоляционные втулки со щетками 20, скользящими по потенциометру 7. Потенциометр 7 укреплен на нижней части подвески 3. Щетки 20 электрически связаны с двумя кольцами и 9, посаженными на ось картушки. В крышке корпуса 1 имеется смотровое окно 24 для наблюдения за шкалой 5.

Подвеска 3 при помощи соединения 21 связана с кольцом 2. Последнее при помощи пружин 14 закреплено в корпусе. Кроме пружин 14, для смягчения взлетно-посадочных ударов установлены плоские фасонные бронзовые пружины 13 с резиновыми пластинками в верхней части. Ограничителем наклона картушки служит амортизация в виде пластин 22, спрессованных резиной.

Датчи-к заполнен азотом. На крышке корпуса помещен девиационный прибор такого же типа, как на компасе А-4. Датчик имеет трехштырьковый и двухштырьковый штепсельные разъемы для соединения соответственно с гироагрегатом и через соединительную коробку с усилителем.

Усилитель компаса ДГМК-3 служит для преобразования постоянного напряжения, снимаемого со щеток магнитного датчика, в переменное, частотой 400 Гц.

4 Программа и методика выполнения лабораторной работы 4.1. Изучение особенностей конструкции блоков прибора 4.2.1. Убедиться в подключении кабеля питания прибора к лабораторному щитку, включить питание 27 В постоянного тока.

4.2.2. Включить выключатель 3 прибора. О работе прибора будет свидетельствовать шум преобразователя и разгоняющегося гироскопа.

4.2.3. Снять верхний кожух блока 1 и обеспечить доступ к датчику магнитного курса.

4.2.4. Проверить работу системы быстрого согласования гироскопа с датчиком магнитного курса. Для этого при нажатой кнопке «быстрое согласование» на репитере 2 поднести конец стержневого постоянного магнита к цилиндрической части корпуса датчика магнитного курса. Подносить магнит следует к восточной или западной части корпуса (окна лаборатории обращены примерно на юг). По шкале репитера наблюдать отклонение картушки датчика магнитного курса под влиянием искажения магнитного поля Земли, создаваемого магнитом. После поворота шкалы репитера на 20 – 30° отпустить кнопку быстрого согласования и убрать магнит.

4.2.5. Определить скорость коррекции показаний гироскопа, наблюдая изменение показаний по шкале репитера.

4.2.6. Определить ориентировочное значение скорости быстрого согласования.

4.3. Экспериментальное определение зоны застоя датчика магнитного курса.

4.3.1. Отклонить с помощью магнита картушку датчика магнитного курса от положения равновесия на угол 10 – 15° и убрать магнит. Выждать время, необходимое для возвращения картушки в положение равновесия. Записать отсчет пор шкале картушки, видной в окне датчика магнитного курса.

Отклонить с помощью магнита картушку в противоположную сторону на угол 10 15°, убрать магнит и определить установившееся положение картушки. Повторить операции с отклонением картушки в обе стороны 3 – 4 раза и определить зону застоя (наибольшую разность показаний после отклонений картушки в противоположные стороны).

4.3.2. Определить зону застоя картушки по методике, изложенной в п.

4.3.1., при вибрациях, создаваемых легким частым постукиванием резиновым молоточком по корпусу датчика магнитного курса.

5 Содержание отчета.

В отчете привести следующие данные:

Функциональную схему прибора;

Значения скоростей азимутальной коррекции и быстрого согласования;

Значения зоны застоя при отсутствии и наличии вибраций.

6 Контрольные вопросы 1. В чем заключаются основные достоинства комплексированной системы курсоуказания по сравнению с ПМК и ГН?

2. Из каких соображений выбирается значение скорости азимутальной коррекции ГН?

3. Для чего и когда используется режим быстрого согласования?

4. Какие виды азимутальной коррекции используются в гиромагнитных 5. Почему в современных курсовых системах используют индукционные датчики магнитного курса, а не магнитные компасы?

6. Почему ошибка от застоя магнитного датчика уменьшается при вибрациях основания?

7. Как обеспечивается режим быстрого согласования в системах с азимутальной моментной коррекцией?

8. Пояснить принцип работы межрамочной горизонтальной коррекции ГН

НАЗЕМНЫЙ МАЯТНИКОВЫЙ ГИРОКОМПАС

1. Изучение принципа действия и конструкции наземных маятниковых гирокомпасов на примере гирокомпаса АГ.

2. Определение азимута заданного ориентирного направления на земной поверхности.

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты.

1. Гирокомпас АГ на платформе.

2. Преобразователь.

3. Гирокомпас в разрезе.

4. Чувствительный элемент (ЧЭ) в разрезе.

5. Секундомер.

При выполнении работы необходимо изучить принцип действия, схему и конструкцию гирокомпаса АГ, произвести пуск прибора и определить истинный азимут ориентира (по указанию руководителя).

3.1 Общие сведения Наземные маятниковые гирокомпасы (НМГК) являются высокоточными приборами и используются для определения истинных азимутов ориентирных направлений на местности и выполнения маркшейдерских работ.

орниентирного направления помощью гирокомпаса АГ ±3,6. Время определения азимута 26 мин. Пределы географических широт работы ±65°.

Поскольку НМГК устанавливаются на неподвижном относительно Земли основании, основным режимом их работы является режим незатухающих колебаний, т.е. им не нужна система успокоения собственных колебаний, усложняющая конструкцию. В таких приборах также не нужно выполнять условие Шулера: период собственных незатухающих колебаний выбирают из условия обеспечения приемлемого времени, необходимого для определения плоскости меридиана. Для таких приборов определяющим является требование малости возмущающих моментов, действующих вокруг вертикальной оси подвеса.

С учетом этих обстоятельств наиболее приемлемой схемой построения НМГК является такая, в которой чувствительный элемент вытянутой формы подвешивается с помощью жидкостного, торсионного или магнитного подвесов (рис. 2а-б). Величина периода собственных колебаний в этом случае ограничивается приемлемыми размерами (длиной) чувствительного элемента. Так, например, для того, чтобы период собственных колебаний гирокомпаса с кинетическим моментом Н=1 Н.м.с и весом чувствительного элемента G=20 H на широте 51° равнялся Т0=10мин.=600с., необходимо в соответствии с формулой для периода собственных незатухающих колебаний обеспечить смещение центра масс относительно горизонтальной оси подвеса на расстояние, равное При использовании торсионного подвеса (рис. 2а) гирокамеру 1 на жесткой штанге 2 свободно подвешивают в корпусе на торсионе 4. Явно выраженной горизонтальной оси подвеса такой прибор не имеет: за точку подвеса принимают место закрепления нижнего конца торсиона в штанге. С целью устранения закручивания торсиона, вызванного поворотом чувствительного элемента в азимуте, используют следящий корпус 10, который синхронно отслеживает положение верхней точки закрепления торсиона относительно штанги, поворачиаясь вслед за ЧЭ при помощи следящей системы. Разворот следящего корпуса осуществляется двигателем 7 через редуктор 6 по сигналу рассогласования, усиленного усилителем 8. Таким образом, торсион почти не деформируется, то есть противодействующий упругий момент относительно вертикальной оси практически отсутствует. С целью уменьшения ошибок слежения в следящей системе используют оптические датчики углов. 9. Для уменьшения моментов магнитного взаимодействия деталей чувствительного элемента, изготовленных из ферромагнитных материалов, с магнитным полем Земли используют магнитные экраны.

При использовании жидкостного подвеса чувствительный элемент выполняют в виде полого герметичного цилиндра 1, в нижней части которого установлен гиромотор 2. ЧЭ плавает в жидкости, помещенной в резервуаре 5.

Вверху чувствительный элемент имеет опорный наконечник (шпиль), входящий в отверстие рубинового кольца 3. Опорный наконечник входит в кольцо под действием выталкивающей силы жидкости. При этом чувствительный элемент центрируется относительно резервуара. Геометрическая ось чувствительности элемента стремится сохранять вертикальное положение. Это объясняется тем, что центр тяжести О чувствительного элемента находится ниже точки подвеса О1 центра тяжести объема жидкости, вытесненной чувствительным элементом.

Среднее положение колеблющегося чувствительного элемента соответствует направлению меридиана (направлению на север). Для определения этого направления снимают отсчет по лимбу угломерной части в положениях, соотN ветствующих остановке чувствительного элемента. Эти положения называется точками реверсии чувствительного элемента (рис. 3).

Положение угломерной части, соответствующее точкам реверсии, определяется автоколлимационным способом (по отраженному изображению штриха).

Для этого с угломерной частью жестко связана автоколлимационная трубка, а на корпусе чувствительного. элемента (рис. 1б) закреплено зеркало 6.

Если затухание собственных колебаний ГК отсутствует, положение плоскости меридиана можно определить как биссектрису угла между двумя точками реверсии N1 и N2 (рис. 3) по формуле В связи с наличием жидкостного трения колебания ЧЭ будут затухающими. Поэтому для более точного определения направления меридиана снимают отсчет в 3-х и более точках реверсии. В исследуемом гирокомпасе применена методика определения направления меридиана по 4-м точкам реверсии с использованием эмпирической формулы 3.2 Устройство гирокомпаса АГ Гирокомпас состоит из гироузла и угломерной части. В комплект входит также преобразователь.

Гироузел состоит из чувствительного элемента (ЧЭ), резервуара с поддерживающей жидкостью, оптического отвеса, механизма арретирования и элементов обогрева. Состав поддерживающей жидкости: метиловый спирт - 70%; дистиллированная вода - 30%; бура Чувствительный элемент представляет собой полый цилиндр (рис. 4) герметически закрытый крышкой 23 и дном 32. В крышке установлен опорный наконечник (центрирующий шпиль) 21 в оправе. Оправа крепится к крышке при помощи четырех винтов. К дну крепится контактная пластина (электрод) 3, изолированная от дна эпоксидным лаком, электроизоляционным кольцом и изоляционной втулкой и балластный грузик 31 с четырьмя винтами, на которых укреплены дополнительные балансировочные шайбы.

В нижней части цилиндра укреплен стакан 30, на котором установлен гиромотор 29. На цилиндрической поверхности чувствительного элемента закреплено зеркало 24 и нанесены два токоЧЭ АГ съемных электрода 12 и 27, изолированные от цилиндра эпоксидным лаком. К электродам припаяны провода, соединяющие электроды с контактной колодкой, расположенной на стакане. Провода от гиромотора припаяны к соответствующим лепесткам контактной колодки. Вся наружная поверхность чувствительного элемента, кроме электродов, покрыта слоем эпоксидного лака, посредством которого осуществляется герметизация и электроизоляция чувствительного элемента.

Резервуар представляет собой полый цилиндрический корпус 6 с дном 1 и крышкой 22. В верхней части цилиндра имеется смотровое окно. Через смотровое окно, закрытое защитным стеклом 25, видно зеркало, укрепленное на корпусе чувствительного элемента.

Внутри резервуара закреплены два токопроводящих электрода 7 и 11 и контактная пластина (электрод) 2, изолированные от корпуса слоем эпоксидного лака и изоляционными втулками. Кольцевые электроды закреплены на боковой поверхности корпуса, а контактная пластина на дне 1 резервуара. Электроды и пластина соединены проводами с контактами штепсельного разъема.

На корпус 6 надет пермаллоевый экран 28, ослабляющий действие внешних электромагнитных полей на гиромотор чувствительного элемента.

С корпусом резервуара соединено основание (трегер) 10 с тремя подъемными винтами 9, штепсельным разъемом электрического кабеля и кнопкой блокировки терморегулятора.

Для предохранения от коррозии внутренняя сторона крышки покрыта эпоксидным лаком. В центральной выточке крышки крепится оправа 18 с рубиновым кольцом 9. Снаружи весь резервуар защищен термоизоляционным кожухом 4 из пенопласта.

Оптический отвес служит для точной установки гирокомпаса над заданной точкой местности.

Механизм арретирования служит для закрепления чувствительного элемента в нерабочем положении и монтируется в крышке 22. В квадратное отверстие крышки вставлен толкатель с винтом-осью 15, на горизонтальную ось которого надет арретир 13. К другому концу арретира шарнирно прикреплен конус арретира, который одновременно служит для прижатия чувствительного элемента к амортизационному кольцу резервуара при арретировании и для предохранения чувствительного элемента от попадания капель жидкости с крышки резервуара. Между толкателем и винтом-осью установлена мембрана 17 для герметизации резервуара.

На винт-ось навинчена шестерня 14 арретира, которая ограничена от осевых перемещений крышкой 16. При повороте шестерни арретира винт-ось ввинчивается (вывинчивается) и этим самым перемещает конус арретира вниз (вверх).

Для устранения самоотвинчивания винта-оси при транспортировке в крышку вмонтирована собачка, которая поджимается пружиной к шестерне арретира, удерживая ее своим зубом от поворота.

Элементами подогрева гироузла являются подогреватель 5, биметаллический терморегулятор и кнопка блокировки терморегулятора.

Подогреватель служит для подогрева поддерживающей жидкости и представляет собой двойной цилиндр, в котором намотано проволочное сопротивление (6 Ом). Подогреватель установлен в нижней части корпуса гироузла и покрыт эпоксидным лаком.

Терморегулятор служит для автоматического включения и выключения подогревателя. Он настроен таким образом, что при охлаждении поддерживающей жидкости до 0 -15°С биметаллическая пластина изогнется так, что ее контакт замкнет цепь обогрева гироузла.

Когда температура поддерживающей жидкости повысится до +20°С биметаллическая пластина изогнется в обратную сторону и цепь обогрева разомкнется.

Для сохранения постоянства зазора между дном резервуара и дном чувствительного элемента, а также во избежание выхода опорного наконечника из рубинового кольца и зеркала чувствительного элемента из поля зрения автоколлимационной трубки, необходимо обеспечить постоянство выталкивающей силы поддерживающей жидкости при различных температурах. Постоянство положения чувствительного элемента по высоте внутри резервуара при изменении температуры от -40° до +50°С в гироузле обеспечивается автоматической коррекцией выталкивающей силы.

Принцип работы коррекции выталкивающей силы основан на изменении объема и удельного веса поддерживающей жидкости при изменении ее температуры. Так, например, при повышении температуры удельный вес жидкости уменьшается, следовательно, должна уменьшиться и выталкивающая сила, но объем жидкости с увеличением температуры увеличивается, следовательно, ее уровень в резервуаре повышается и увеличивается объем вытесненной чувствительным элементом жидкости, поэтому выталкивающая сила будет также увеличиваться. При понижении температуры будет происходить обратный процесс, т.е. удельный вес жидкости будет увеличиваться, а объем жидкости уменьшаться.

Геометрические и весовые характеристики чувствительного элемента рассчитаны так, что влияние этих двух факторов взаимно компенсируется; выталкивающая сила автоматически поддерживается постоянной, чем и достигается постоянство положения по высоте чувствительного элемента внутри резервуара.

Угломерная часть гирокомпаса служит для измерения горизонтальных углов на местности и снятия отсчетов в точках реверсии чувствительного элемента. Основными частями угломерной части (рис.5) являются: зрительная труба, колонка, отсчетное устройство, низок с лимбом, автоколлимационная трубка, буссоль и уровень В оптическую систему угломерной части гирокомпаса (рис. 6) входят оптические системы зрительной трубы, отсчетного устройства и автоколлимационной трубки.

Зрительная труба предназначена для визирования предметов. Оптическая система зрительной трубы состоит из трехлинзового объектива 13 (рис. 5), склеенной фокусирующей линзы 24, сетки 26 и пятилинзового окуляра 28. Подсветка сетки осуществляется лампой 27 через светофильтр 26. Сетка представляет собой плоскопараллельную пластинку с перекрестием и делениями.

Цена деления сетки 1°. Деления оцифрованы через 10°.

Зрительная труба жестко закреплена в отверстии горизонтальной оси, размещенной в колонке, вместе с которой она может вращаться на 360°.

Колонка 5 (рис. 5) представляет собой литую деталь с двумя стойками. В нижней части колонки смонтированы механизм стопорения вертикальной оси и механизм точной горизонтальной наводки. Для выполнения точной горизонтальной наводки необходимо застопорить вертикальную ось. Стопорение производится нажатием на рычаг 3 вниз до отказа. После стопорения вертикальной оси возможна точная горизонтальная наводка при помощи маховичка 4 (размещен за колонкой с другой стороны рычага). В одной стойке колонки смонтированы механизм стопорения горизонтальной оси и механизм точной вертикальной наводки. В другой стойке смонтированы детали оптического микрометра.

Стопорение горизонтальной оси производится поворотом рычага 9 вверх до отказа. Точная вертикальная наводка зрительной трубы производится вращением маховичка 10 наводящего винта.

Оптическая система отсчетного устройства состоит из оптических систем осветительного устройства, проекционного Рис. 7. Поле зрения зрительной служит для освещения двух диаметтрубы устройства состоит лампы подсветки 1, светофильтра и защитного стекла 2, призмы 3. Оптическая система проекционного устройства состоит из двух частей. Первая часть проекционного устройства служит для построения изображения делений левой части лимба в плоскости делений правой части (диаметрально противоположной относительно левой) и состоит из призмы 5, двух склеенных линз 6 и 7 объектива и призмы 8.

Вторая часть проекционного устройства служит для проектирования изображений двух диаметрально противоположная левой и правой частей лимба в плоскость линзы 17. Перемещением линз 10 и 11 можно регулировать резкость и величину изображения делений лимба в плоскости линзы 17, т.е. резкость микрометра.

Оптический микрометр служит для отсчетов по лимбу с точностью 1. Оптическая система микрометра состоит из неподвижных клиньев 12, передвижных клиньев 13, разделительного блока 14, шкалы 15 микрометра, диафрагмы 16 и линзы 17. Передвижные клинья 13 имеют механическую связь с маховичком (рис. 5) и шкалой 16 микрометра.

При повороте маховичка клинья поднимаются вверх или опускаются вниз (в зависимости от направления поворота маховичка). Преломляющие углы клиньев одинаковы, но направлены в противоположные стороны. Величина перемещения клиньев 13 регистрируется по шкале 15 микрометра. Клинья составляют важнейшую часть микрометра. Одна пара клиньев 12а и 13а помещена на пути пучка лучей, дающих прямое изображение делений левой части лимба, вторая 12б и 13б - на пути пучка лучей, дающих перевернутое изображение делений правой части лимба, расположенных на диаметрально противоположной стороне.

Клинья поставлены параллельно один другому, но так как их углы преломления направлены в противоположные стороны, то при движении клиньев лучи смещаются в противоположных направлениях. Поэтому перемещением клиньев можно совместить изображения диаметрально противоположных делений лимба и зарегистрировать при помощи шкалы 15 величину перемещения клиньев.

Разделительный блок 14 предназначен для разделения изображений левой и правой части лимба. Между разделительным блоком и линзой 17 помещена диафрагма 16, которая предназначена для ограничения поля зрения микроскопа.

Шкала микрометра имеет 600 делений. Цена наименьшего деления шкалы микрометра 1. Слева на шкале оцифрованы штрихи, соответствующие минутам, а справа - десятисекундным интервалам. Штрихи, кратные пяти, в пределах десятисекундного интервала удлинены. За шкалой установлена диафрагма 16, которая разделяет изображения шкалы микрометра и штрихов лимба.

Микроскоп служит для рассматривания делений лимба и шкалы микрометра при снятии отсчетов. Оптическая система микроскопа состоит из лимба. Вверху, кроме того, имеется неподвижный индекс, при помощи которого можно отсчитывать десятки минут.

Чтобы произвести точный отсчет по лимбу, надо повернуть маховичок микрометра так, чтобы видимые в окне штрихи верхних и нижних делений совместились, как изображено на рис. 8. По верхнему изображению деления лимба отсчитывается число градусов, находящееся слева от неподвижного индекса или непосредственно над ним. Затем отсчитываются десятки минут, равные числу интервалов, заключенных между верхним штрихом, который соответствует отсчитанному числу градусов и нижним штрихом, отличающимся от верхнего на 180°. Число единиц минут отсчитывается в правом окне по левой оцифровке шкалы микрометра. Число секунд отсчитывается в том же окне по правой оцифровке шкалы. Например, на рис. 6 отсчет равен 85° 55 52".

Автоколлимационная трубка служит для фиксирования точек реверсии чувствительного элемента и состоит (рис. 6) из линзы 28, призмы 29, двухлинзового объектива 30, фокусирующей линзы 31, сетки 34, призмы 36 и трехлинзового окуляра 37. Подсветка сетки осуществляется лампой через светофильтр 33 и призму 35. Фокусирующая линза может перемещаться в осевом направлении при помощи реечной передачи. Перемещение осуществляется при помощи головки 1 (рис. 5). Вращением головки устанавливается четкая видимость отраженного зеркалом штриха сетки. Окуляр установлен в оправе, соединенной с коллимационной трубки Низок с лимбом предназначен для установки и крепления угломерной части на гироузле и состоит из основания низка и лимбовой части 14.

Буссоль предназначена для приближенного ориентирования гирокомпаса по магнитному меридиану.

Преобразователь предназначен для преобразования постоянного тока в переменный трехфазный, идущий на питание гиромотора, и для питания постоянным током схем электрообогрева гироузла и подсветки угломерной части.

Панель с установленными на ней вольтметром, преобразователем ПАГРис. 10. Преобразователь 1Ф и другими элементами размещена в металлическом футляре. Входное постоянное напряжение подается в преобразователь через штепсельную вилку 7.

Поворотом рукоятки реостата 8 по часовой стрелке происходит включение преобразователя и регулировка входного напряжения, контролируемого вольтметром 5.

Наличие токов в фазах проверяется с помощью трех индикаторных ламп 15В в момент запуска гиромотора. Включение подсветки гирокомпаса производится при помощи выключателя 11. При включении выключателя загорается контрольная лампа 10. На лицевой панели установлена розетка 9 для подключения кабеля подсветки геодезического знака.

Включение обогрева гироузла производится при помощи выключателя при выключенном реостате (рукоятка реостата 8 должна находится в положении ВЫКЛ). При включении обогрева должна гореть контрольная лампа 13.

Предохранители входной цепи, цепи подсветки, цепи питания гиромотора находятся под крышкой, закрепленной на панели.

4 Описание лабораторной установки В комплект установки входят испытуемый гирокомпас АГ, установленГирокомпас Блок питания ный на платформе и блок питания.

5 Порядок выполнения работы 5.1. Перевести гирокомпас в рабочее положение. Для этого необходимо:

5.1.1. Сориентировать гирокомпас на платформе смотровым окном на юг при помощи буссоли, укрепленной на угломерной части. Для этого необходимо освободить фиксаторы угломерной части и поворотом зажимного винта вверх расстопорить вертикальную ось угломерной части. Затем установить колонку угломерной части так, чтобы автоколлимационная трубка находилась против центра смотрового окна. Застопорить вертикальную ось угломерной части и разворотом гирокомпаса на платформе добиться совпадения штрихов. С и Ю ориентир-буссоли с соответствующими концами магнитной стрелки.

5.1.2. Привести угломерную честь гирокомпаса в горизонтальное положение. Для этого расстопорить вертикальную ось угломерной части и поворотом корпуса колонки угломерной части установить ось цилиндрического уровня параллельно линии, соединяющей два подъемных винта. Вращением этих винтов в противоположные стороны вывести пузырек уровня точно на середину.

Затем повернуть корпус угломерной части на 90°, вращением третьего винта также вывести пузырек точно на середину.

5.1.3. Включить питание и плавным вращением реостата преобразователя установить показание вольтметра 22-24В. Записать время включения в журнал наблюдений.

5.1.4. Проверить наличие тока в фазах. Наличие тока в фазах проверяется в пусковом режиме гиромотора. При этом зажигаются три сигнальные лампы, установленные в каждой фазе. По мере разгона гиромотора лампы постепенно гаснут.

5.2. Снять отсчет по контрольному зеркалу. Для этого необходимо включить выключатель подсветки на преобразователе. При этом должна загореться сигнальная лампа ПОДСВЕТКА. Разворотом корпуса угломерной части навести автоколлимационную трубку на контрольное зеркало и застопорить вертикальную ось. Вращением окуляра автоколлимационной трубки добиться четкой видимости биссектора, а вращением головки трубки четкой видимости отраженного штриха. Вращением наводящего винта угломерной части ввести отраженный штрих в середину биссектора и снять отсчет по лимбу угломерной части и шкале микрометра.

5.3. Определить горизонтальный угол направления на ориентир. Для этого:

5.3.1. Произвести наведение зрительной трубы на ориентир (эталонное направление) при "круге лево" КЛ1. Для этого расстопорить вертикальную и горизонтальную оси и навести зрительную трубу с помощью механического визира на эталонное направление. При этом окуляр зрительной трубы должен находиться со стороны автоколлимационной трубки.

5.3.2. Застопорить горизонтальную и вертикальную оси и наводящими винтами навести перекрестие сетки зрительной трубы точно на ориентир;

5.3.3. Снять отсчет по лимбу (например: 90 16'16") и записать его в журнал;

5.3.4. Зрительную трубу перевести через зенит и повторить операции при "круге право" КП1. Полученные результаты занести в журнал наблюдения.

5.3.5. Повторить п.п. 1 – 4 и найти значения КЛ2 и КП2.

5.4. Определить гирокомпасом азимут. Для этого:

5.4.1. Вращением шестерни арретира при сжатой собачке храповика плавно разарретировать чувствительный элемент.

5.4.2. Разворотом угломерной части ввести в поле зрения автоколлимационной трубки изображение штриха сетки, отраженное от зеркала чувствительного элемента, и при необходимости произвести фокусировку трубки.

5.4.3. Поворачивая угломерную часть вручную, наблюдать за движением чувствительного элемента.

5.4.4. При уменьшении скорости движения чувствительного элемента поворотом рычага зажимного винта вниз застопорить вертикальную ось угломерной части и продолжать следить за движением чувствительного элемента, удерживая с помощью наводящего винта изображение отраженного штриха в бисекторе автоколлимационной трубки.

5.4.5 В момент остановки чувствительного элемента изображение отраженного штриха точно ввести в биссектор и прекратить вращение наводящего винта.

Записать в журнал время остановки чувствительного элемента и величину напряжения в момент наблюдения точки реверсии.

5.4.6. Снять отсчет N1 по лимбу и записать его в журнал. Через полупериод (примерно 4 – 5 минут), операцию повторить и снять отсчет N2 и т.д.

При снятии отсчетов по второй и следующим точкам реверсии наблюдение за движением зеркала чувствительного элемента следует начинать не позже, чем через 4 мин. после наблюдения предыдущей точки реверсии.

Рекомендуется наблюдать точки реверсии при размахе колебаний чувствительного элемента в пределах от 8° до 26°.

5.4.7. Вычислить определяемый азимут по формуле:

Средний отсчет по лимбу угломерной части гирокомпаса M ср, соответствующий наводке зрительной трубы угломерной части на ориентир, вычисляется по формулам:

Средний отсчет по лимбу угломерной части N ср, соответствующий положению равновесия чувствительного элемента, вычисляется по формулам (3).

Поправка гирокомпаса форм берется из формуляра.

Результаты вычислений занести в таблицу (см. приложение).

5.5. Перевести гирокомпас из рабочего положения в походное. Для этого:

5.5.1. Выключить питание и заарретировать гироузел.

5.5.2. Надеть крышку на объектив зрительной трубы угломерной части, установить угломерную часть по красным точкам на гироузле и корпусе автоколлимационной трубки и закрепить фиксаторами, установить трубку вертикально и застопорить горизонтальную ось.

6 Содержание отчета В отчете должно быть представлено краткое описание основных конструктивных особенностей гирокомпаса; принципиальная кинематическая схема гирокомпаса; результаты эксперимента, сведенные в таблицу.

7 Контрольные вопросы 1. С какой целью в гирокомпасе применен гидростатический подвес чувствительного элемента?

2. Как подводится питание к гиромотору ЧЭ?

3. Почему ЧЭ гирокомпаса имеет форму вытянутого цилиндра?

4. Что такое формулярная поправка гирокомпаса. Какие методы её уменьшения используются в исследуемом гирокомпасе?

5. Почему гирокомпас нельзя использовать в высоких широтах?

6. Как достигается секундная точность определения горизонтальных углов угломерной частью.

7. Для чего наведение зрительной трубы и отсчет на ориентир производится при «круге лево» и «круге право»?

8. Для чего и как производится компенсация температурного расширения поддерживающей жидкости?

9. Для чего и как производится начальная выставка гирокомпаса в азимуте?

10. Для чего и как перед пуском производится горизонтирование прибора?

11. Как должны быть взаимно сориентированы плоскость зеркала ЧЭ и ось вращения гиромотора?

8 Литература 1. В.Ю. Торочков. Гиротеодолиты. «Надра», 1970.

2. Бондарь П.М. Конспект лекций по дисциплине “Вимірювальні перетворювачі, прилади і системи”.

КЛ КЛ КП

ИССЛЕДОВАНИЕ ДАТЧИКОВ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ

Целью работы является изучение на примере унифицированного датчика угловой скорости ДУСУ принципа действия, схемы и конструкции двухстепенных гироскопических тахометров и методов определения основных динамических параметров.

2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты.

При выполнении 4.1. работы (определение статической характеристики) используются действующие приборы ДУСУ и ДУСМ, установка для проверки датчика ДУСУ, поворотная установка МПУ-1, вольтметр для измерения постоянного напряжения с пределом измерения до 30В, стабилизированный источник питания, секундомер.

При выполнении п. 4.2 работы используется установка для проверки датчика ДУСУ, осциллограф (компьютер с программным обеспечением и встроенной платой сопряжения).

При изучении конструкции приборов используются макеты датчиков угловой скорости ДУСУ и ДУСМ, а также плакаты конструкции ДУСУ.

3 Содержание работы 1. Изучить особенности конструкции гиротахометров ДУСМ и ДУСУ, научиться экспериментально определять основные динамические параметры прибора.

2. Ознакомиться с технико-эксплуатационными параметрами приборов ДУСУ, с условиями их работы.

3. Научиться экспериментально снимать переходную функцию прибора.

4. Научиться определять по переходной функции динамические параметры прибора; частоту затухающих и незатухающих колебаний, коэффициенты затухания.

5. Экспериментально построить статическую характеристику прибора.

3.1 Общие сведения.

Гироскопические тахометры (ГТ) предназначены для измерения абсолютной угловой скорости основания. Эти измерители являются инерциальными, т.е. не требуют связи с внешней средой, относительно которой вращается основание.

ГТ с упругой механической связью представляет собой двухстепенной гироскоп, снабженный упругой связью, создающей момент сил упругости Мпр= - С относительно измерительной оси и демпфирующим устройством (рис.1). В гиротахометре типа ДУСУ имеется также датчик момента.

Лабораторная установка позволяет вращать исследуемый прибор только вокруг одной оси (оси чувствительности). При вращении основания с угловой скоростью U, направленной вдоль оси XC (оси чувствительности) возникает гироскопический момент MГ = H.U, направленный вдоль измерительной оси ZC. Он вызовет поворот главной оси гироскопа вокруг измерительной оси на угол и деформацию пружины. В положении равновесия гироскопический момент уравновешивается моментом С упругой связи. Из равенства двух моментов следует:

Коэффициент пропорциональности k = H/C между измеренной угловой скоростью и углом поворота называют статическим коэффициентом передачи гиротахометра.

В гиротахометре с упругой механической связью входная величина U преобразуется в выходную по схеме:

Линеаризованное уравнение движения гиротахометра легко получить из кинематического чертежа:

где Iy момент инерции подвижной части относительно оси подвеса; M тр момент сил трения в опорах; M дм момент, создаваемый магнитоэлектрическим датчиком момента; f д коэффициент демпфирования демпфирующего устройства.

При использовании гидростатического подвеса момент M тр в основном вызывается реакциями в опорах из-за действия гироскопического момента H.

Он вызывает дополнительную нагрузку опор подвеса при движении подвижной части прибора. Как следует из рис. 2, реакция опор подвеса R = F ( H ) = вызовет появление дополнительных сил трения нагружения опор подвеса С учетом (4) уравнениу гиротахометра (2) принимает вид где f = f д + f г суммарный коэффициент демпфирования гиротахометра.

где h = коэффициент затухания собственных колебаний; 0 = C I y частота собственных незатухающих колебаний гиротахометра.

Переходная функция гиротахометра определяются выражением:

Эту же зависимость можно получить, смоделировав гироскопический момент H 1(t ), соответствующий единичной ступенчатой угловой скорости, моментом, прикладываемым к гироузлу датчиком момента, который имеется в конструкции прибора:

Отметим, что для определения по переходной функции частоты затухающих и незатухающих колебаний, а также коэффициента затухания собственных колебаний уровень момента, действующего на подвижную часть прибора, не имеет значения.

На рис. 3 показаны две переходные характеристики гиротахометра, полученные на основании решения (8) для двух случаев: а) гиромотор вращается с номинальной скоростью ( H = H 0 ); б) гиромотор не вращается ( H = 0 ).

Углы отклонения подвижной части прибора от установившегося отклоM нения n |t = дм можно выразить равенством Пользуясь экспериментально полученными графиками, нетрудно определить период затухающих колебаний как интервал времени между точками пересечения графика c прямой n |t. По периоду затухающих T1 колебаний элементарно просто перейти к частоте 1 затухающих колебаний согласно зависимости 1 =.



Pages:   || 2 |
 
Похожие работы:

«Министерство образования и науки Российской Федерации ГОУ ВПО Иркутский государственный университет Биолого-почвенный факультет О. Г. Лопатовская А. А. Сугаченко МЕЛИОРАЦИЯ ПОЧВ ЗАСОЛЕННЫЕ ПОЧВЫ Учебное пособие УДК 631.416:54-38+631.6](075.8) ББК 40.3я73+40.6я73 Л77 Печатается по решению учебно-методической комиссии биолого-почвенного факультета Иркутского государственного университета Рецензенты: д-р геогр. наук, проф. А. Т. Напрасников, доц. кафедры почвоведения Н. В. Вашукевич Лопатовская О....»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ СИБИРСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Институт математики А.М.Кытманов, Е.К. Лейнартас, В.Н.Лукин, О.В.Ходос, О.Н.Черепанова, Т.Н.Шипина МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ с элементами алгебры, геометрии и функционального анализа Учебное пособие Красноярск 2011 Математический анализ: учеб. пособие; А.М.Кытманов, Е.К. Лейнартас, В.Н.Лукин, О.В.Ходос, О.Н.Черепанова, Т.Н.Шипина. – Красноярск, 2011. – 476 с. Книга представляет собой учебное пособие по курсу математического...»

«УДК 811.161 (075.8) ББК 81.2 Рус-5*81.2я73 МИНОБРНАУКИ РОССИИ У 91 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ПОВОЛЖСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ СЕРВИСА (ФГБОУ ВПО ПВГУС) Кафедра Русский и иностранные языки Рецензент к.п.н., доц. Коновалова Е. Ю. УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКОЕ ПОСОБИЕ по дисциплине Русский язык для специальностей СПО Учебно-методическое пособие по дисциплине Русский У 91 язык / сост. Н. А. Диц, Ф. К. Карина. – Тольятти :...»

«СИБИРСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПОТРЕБИТЕЛЬСКОЙ КООПЕРАЦИИ БУХГАЛТЕРСКИЙ УПРАВЛЕНЧЕСКИЙ УЧЕТ Методические указания к выполнению курсовой работы для студентов специальности 080109.65 Бухгалтерский учет, анализ и аудит Новосибирск 2008 Кафедра бухгалтерского учета Бухгалтерский управленческий учет : методические указания к выполнению курсовой работы / [cост.: канд. экон. наук, доц. Ж.Г. Мамаева, канд. экон. наук, доц. В.И. Нитяго]. – Новосибирск : СибУПК, 2008. – 52 с. Рецензенты: канд. экон. наук, доцент...»

«СТАТИСТИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА Методические указания к лабораторным работам для студентов по направлению 080200.62 Менеджмент Омск 2012 Министерство образования и науки РФ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) Кафедра Управление качеством и сертификация СТАТИСТИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА Методические указания к лабораторным работам для...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Амурский государственный университет Кафедра Геологии и природопользования УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ДИСЦИПЛИНЫ БИБЛИОГРАФИЯ И ПАТЕНТОВЕДЕНИЕ Основной образовательной программы по специальности 130101.65 – Прикладная геология специализации Геологическая съемка, поиски и разведка месторождений полезных ископаемых Благовещенск 2012 г. 3...»

«МУНИЦИПАЛЬНОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ Городской реабилитационный центр для детей и подростков с ограниченными возможностями Радуга Способы разнообразия повседневной жизни семьи воспитывающей детей с ОВЗ, при его активном включении (методическое пособие для родителей) О.П. Макарова, специалист по социальной работе МБУ Центр Радуга г.Красноярск,2012г. 1 Методическое пособие для родителей Способы разнообразия повседневной жизни семьи воспитывающей детей с ОВЗ, при его активном включении./...»

«ЭЛЕКТРОПИТАЮЩИЕ СИСТЕМЫ И ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СЕТИ НОВОСИБИРСК 2007 Составители: Д.А. Павлюченко, канд. техн. наук, доц., С.В. Хохлова, ассистент Работа подготовлена на кафедре систем электроснабжения предприятий СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 1. ИСХОДНАЯ ИНФОРМАЦИЯ 2. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ 3. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ 4. 4.1. Общая характеристика расчета 4.2. Схемы подстанций напряжением 35 кВ и выше 4.3. Выбор основных элементов схемы 4.4. Расчет капиталовложений в схему...»

«Министерство образования Российской Федерации Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ) Кафедра физического воспитания РАЦИОНАЛЬНОЕ ПИТАНИЕ СПОРТСМЕНОВ Методические указания для преподавателей и студентов, занимающихся спортом Составители Ю.Е. Горбунов, П.М. Гатилов Омск Издательство СибАДИ 2003 1 УДК 613.2: 796 ББК 75.081 Рецензент канд. пед. наук, доцент кафедры физвоспитания ОГИС В.И. Карпенко Работа одобрена методической комиссией кафедры. Рациональное питание...»

«Высшее профессиональное образование Б а к а л а В р и ат К.М.Тагиров Эксплуатация нефтяных и газовых скважин Допущено Учебно-методическим объединением вузов Российской Федерации по нефтегазовому образованию в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлению подготовки бакалавров Нефтегазовое дело УДК 622(075.8) ББК 33я73 Т134 Р е ц е н з е н т ы: проф. кафедры разработки и эксплуатации газовых и газоконденсатных месторождений РГУ нефти и газа им. И....»

«4.3.13. МЕТОДИЧЕСКИЕ ПИСЬМА С ОПИСАНИЕМ И РЕКОМЕНДАЦИЯМИ ПО ОРГАНИЗАЦИИ НЕ МЕНЕЕ 4 ФОРМ ПОДГОТОВКИ ОДАРЕННЫХ ДЕТЕЙ, В ТОМ ЧИСЛЕ ДЛЯ ОДАРЕННЫХ ДЕТЕЙ, ПОПАВШИХ В ТРУДНУЮ ЖИЗНЕННУЮ СИТУАЦИЮ, ОДАРЕННЫХ ДЕТЕЙ, ПРОЖИВАЮЩИХ В ТРУДНОДОСТУПНЫХ И ОТДАЛЕННЫХ МЕСТНОСТЯХ Методические письма составлены в соответствии с требованиями ГК № 03.Р20.11.0087 по проекту Разработка и внедрение моделей взаимодействия учреждений высшего профессионального и общего образования по реализации общеобразовательных программ...»

«СОДЕРЖАНИЕ 1. ЦЕЛИ ОСНОВНОЙ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ ПРОГРАММЫ 2. ХАРАКТЕРИСТИКА ПРОФЕССИОНАЛЬНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ВЫПУСКНИКА ОСНОВНОЙ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ ПРОГРАММЫ 2.1. Область профессиональной деятельности выпускника. 2.2. Объекты профессиональной деятельности выпускника. 2.3. Виды профессиональной деятельности выпускника. 2.4. Задачи профессиональной деятельности выпускника. 3. ТРЕБОВАНИЯ К РЕЗУЛЬТАТАМ ОСВОЕНИЯ ОСНОВНОЙ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ ПРОГРАММЫ 3.1. Перечень требуемых компетенций выпускника вуза по данной...»

«Финский язык 2 6 класс Поурочные планы По учебнику В.К.Кочергиной Hauskasti Suomea! 6 класс Автор - составитель Запорожчук Е.Ч. Методическое пособие адресовано учителям финского языка, работающим по учебнику В.К. Кочергиной Hauskasti Suomea! 6 класс Система поурочного планирования, предлагаемая автором, объединяет 72 урока. Она полностью соответствует программе по финскому языку и строго следует разделам учебника. Предисловие. Общая характеристика задач и системы курса. Современные дети растут...»

«КАЛИНИНГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНЖЕНЕРНАЯ КОМПЬЮТЕРНАЯ ГРАФИКА Часть I Методические указания к изучению курса и выполнению контрольных заданий Калининград 2000 УДК 744:621(083) Инженерная компьютерная графика: Методические указания к изучению курса и выполнению контрольных заданий. Ч. 1 / Калинингр. ун-т.; Сост. С.В. Буйлов, С.И. Корягин. – Калининград, 2000. – 26 с. Методические указания разработаны на основе государственных образовательных стандартов высшего профессионального...»

«В.П. КОРПАЧЕВ, А.А. АНДРИЯС, А.И. ПЕРЕЖИЛИН ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА КРАСНОЯРСК 2012 1 Министерство образования и науки Российской Федерации ФГБОУ ВПО Сибирский государственный технологический университет В.П. КОРПАЧЕВ, А.А. АНДРИЯС, А.И. ПЕРЕЖИЛИН ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА Рекомендовано редакционно-издательским советом СибГТУ в качестве учебного пособия для студентов направления 250400.62 - Технология лесозаготовительных и деревоперерабатывающих...»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ ПЕНЗЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Смогунов В.В., Киселева Е.А., Филиппов Б.А. ПОДГОТОВКА, ОФОРМЛЕНИЕ И ЗАЩИТА ДИССЕРТАЦИОННЫХ РАБОТ Учебное пособие ПЕНЗА 2006 СОДЕРЖАНИЕ: ВВЕДЕНИЕ 4 ГЛАВА 1. ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫЙ ЭТАП РАБОТЫ НАД ДИССЕРТАЦИЕЙ 1.1 Выбор темы 5 1.2 Планирование работы 6 1.3 Поиск научных источников и работа научной литературой 7 ГЛАВА 2. НАПИСАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ 2.1 Состав и содержание диссертационной работы 2.2 Подготовка основной части...»

«ФГОУ ВПО Ставропольский государственный аграрный университет Научная библиотека Информационно-библиографический центр В помощь студентам, выполняющим курсовые и дипломные работы (проекты) Библиографический указатель Ставрополь 2011 УДК 016:378.147 ББК 74.58 я1 В 11 Составитель: Г. П. Васильева В помощь студентам, выполняющим курсовые и дипломные работы (проекты) : библиографический указатель / сост. Г. П. Васильева. – Ставрополь : НБ СтГАУ, 2010. – 22 с. – (127 источников, 2004–2010 г г.) В...»

«НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ ЕЛЕКТРОПРИЛАД МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ проектирование систем оповещения о пожаре и эвакуации людей на базе оборудования ВЕЛЛЕЗ Издание четвёртое 2006 11 СИСТЕМЫ ОПОВЕЩЕНИЯ ЛЮДЕЙ О ПОЖАРЕ И ЭВАКУАЦИИ ЛЮДЕЙ 2 СИСТЕМЫ ОПОВЕЩЕНИЯ ЛЮДЕЙ О ПОЖАРЕ И ЭВАКУАЦИИ ЛЮДЕЙ СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ О нас. Системы оповещения и управления эвакуацией (СОУЭ) ОПИСАНИЕ И СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ КОМПЛЕКСА Описание комплекса Цифровой источник сообщений Усилители мощности Блоки коммутации Блоки...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию ПЕНЗЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ О.В. Вовкотруб,Л.Р.Фионова АРХИВОВЕДЕНИЕ Учебное пособие ПЕНЗА 2005 2 Содержание Введение 1 Государственные архивы 1.1 Архивы в Древнерусском государстве, в период феодальной раздробленности, в Русском централизованном государстве ( IX-XVIIвв.) 1.2Архивы в Российской империи (XVIII в.-1917г.) 1.3 Архивы в первые годы советской власти (октябрь 1917 -1921гг.) 1.4....»

«Министерство образования и науки Российской Федерации ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ И.Э. Гриншпон, Я.С. Гриншпон ЭЛЕМЕНТАРНЫЕ ФУНКЦИИ И ИХ ГРАФИКИ Учебное пособие Томск Издательство Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники 2011 Гриншпон И.Э., Гриншпон Я.С. Элементарные функции и их графики: учеб. пособие / И.Э. Гриншпон, Я.С. Гриншпон. – Томск: Изд-во Томск. гос. ун-та систем упр. и радиоэлектроники, 2011. – 52 с....»






 
© 2013 www.diss.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Методички, учебные программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.